Kontante Geschwndigkeit Ecke

Hallo,

Zitat

Jetzt habe ich gehört, dass es ab SW 7 einen Befehl "cartesian" gibt. Was bewirkt dieser Befehl? Wäre er die Lösung des Problems?

Habe hier mal eine kurze Beschreibung gefunden:

Zitat

A joint blending is like a movej between the leave and reach points, the Cartesian blending is like a movec between these points. Joint blending is usually faster than Cartesian blending; but joint blending may lead to a strange path when there is complex orientation change or for pure rotation moves. The speed & accel control is more accurate with the Cartesian blending.

Ich hoffe, das hilft schon mal weiter.

Hallo Robotiker,

wie Du schon selbst gesagt hast, kann man nun mal nicht mit konstanter Geschwindigkeit durch eine Ecke fahren.
Du wirst also grundsätzlich immer einen Kompromiss finden müssen.
Das ist bei allen physikalischen Systemen so: Auto fahren mit konstant 50km/h um die Ecke wird nicht gehen.

Den Roboter kann man (natürlich) 'zwingen', Dinge zu tun, die man normalerweise nie machen (sollte):
Stelle mal den Verfahrbefehl in der Ecke auf sehr hohe ACCEL- und VEL-Werte (viel höher als 100%).
Natürlich wirst Du dann die entsprechende Achse(n) überlasten - ob die das auf die Dauer überleben ...

Eine andere (bessere) Variante wäre, den Anstellwinkel des Tools so zu verändern, dass mehrere Achsen an der Richtungsumkehr beteiligt sind bzw. Achsen beteiligt werden, die schneller sind (in der Regel je näher am Tool, desto schneller die Achse).
Diesen Ansatz kann man auch erreichen, indem man das Tool anders konstruiert.

Ich kann Dir da ansonsten nur viel Glück wünschen

Gruss

Spielkind