FC Pressure

Bin seit geraumer Zeit auch unter den Programmierern (IRC5), etliche Schwierigkeiten und Probleme auch schon überwunden ;). Nur komme ich jetzt an einen Punkt nicht weiter und hoffe hier kann mir einer vielleicht helfen.

Es geht um folgendes: Ich habe einen Programmablauf im FC Pressure Modus der eine Kraft in [Z] von z.B. 30N Aufbaut und dann solange Material abträgt bis dieses nicht mehr vorhanden ist. Soweit ist alles klar, nur mir fehlt der besagte Befehl das ich sage wenn die Kraft kleiner als 10N ist bzw. er alles abgetragen hat fahre zum nächten Programmpunkt.

Gruß
Spory

Mit FCGetForce komme ich der Sache noch ein wenig näher.
Wie lese ich denn am besten dann die Sensordaten aus damit sie für meine Zwecke Sinn ergeben?

die Form und somit die Bewegung ist immer dieselbe nur die Dicke/Höhe weicht immer ab.

z.B. 1x Durchgang nimmt 2 mm ab ...

Werkstück 5 mm hoch sprich 3x Durchgänge
Werkstück 10mm hoch würde schon 5xDurchgänge
usw.

Ich habe keine Feste Höhe somit fahre ich weit oben an er sucht deine Kraft und somit seine Höhe fährt anschließend seine Bahnen z.B. in endlosschleife bis er durch ist. Wenn er durch ist fängt er wieder an se3ine Kraft zu suchen.

Mir fehlt dieser besagte Programmierschritt der ihm sagt wann er durch ist und das er nicht mehr suchen brauch sondern zu Home fährt.

Wenn ich ihm Punkte in Z Richtung gebe und ich sage Kraft in Z ignoriert er diese.

Ok anderes Beispiel vielleicht ist dies einfacher zu verstehen.

Der Roboter ist mit einer Trennscheibe bestückt und schneidet ein blech zu, von oben nach unten mit ca. 20N.

Jetzt brauche ich einen Befehl das wenn er (von oben nach unten) durch das Blech gefahren ist und somit keine Kraft mehr aufbauen kann in Home fährt oder irgenteine andere Funktion abarbeiten kann.

Die bleche sind unterschiedlich lang deswegen kann ich keine feste Abarbeitung machen ich dachte an sowas wie:
Fahre solange in Z mit 20N bis Kraft kleiner als 10N dann in Home.

So könnte man das Programm flexibel einsetzen egal wie lang das Blech ist.

ja eig schon aber für uns ist es wichtig das wir es mit FC Pressure machen können.