Cross.ocx Eingänge setzen

Hallo miteinander,

was muss beachtet werden, wenn man mittels einer eigenen Anwendung die Eingänge über Cross.ocx in OfficeLite setzen/rücksetzen möchte ? Mein Code (C++) sieht so aus:

shJob=m_KukaCross.SetVar("$IOSIM_IN[]", "100100000000000000000000000000000100100000000011");

Eingebettet ist das Ganze in die Codevorlage von Tilmann (vielen Dank übrigens dafür, hat mir bis hierhin sehr geholfen).

Nach Aufruf der Zeile wartet das Programm auf eine Rückmeldung durch:

if (!(BOOL) (m_KukaCross.SetVarResult(shJob))) {
state=TIMER_CONNECT;
break;
}

Da bleibt das Ganze dann hängen und im Cross-Monitor wird der Job ebenfalls rot markiert. Andere Variablen kann ich schreiben (z.B. $PHGCONT, $ oder $mode_op). Hat es etwas mit dem ACCESS Mode zu tun. Sind die Eingänge vielleicht schreibgeschützt ? Lesen kann ich jedenfalls alle Variablen.

Danke für Eure Hilfe im voraus.

Hallo Tilmann,

tausend Dank für Deinen Tip. Jetzt gehts. Hat mich eine Woche gekostet. Ich baue gerade an einem Interface OfficeLite zu meiner Anwendung Simulation Wildlife (3D-Simulation mit SPS-Unterstützung PLCSim etc. http://www.zebra-one.com) Sobald ich die Kuka-Schnittstelle fertig habe, poste ich hier. Die Software ist nämlich für Privatleute kostenlos. Wenn Du Interesse hast, schenke ich Euch eine Laborlizenz für Eure Fachhochschule als Dank für Deine Hilfe.

Viele Grüss, Mitsubishifan

Hallo Tilman,

auf meiner Seite http://www.zebra-one.com ist jetzt eine Version fertig, mit der Du Deinen Kuka-Roboter mit OfficeLite testen kannst. Ansonsten, mein Versprechen gilt immer noch. Kurze Email mit der Anschrift von deiner Fachhochschule, damit ich das Lizenzfile generieren kann. Übrigens, Schnittstelle zu RT Toolbox von Mitsubishi habe ich auch eingebunden wenn du es gebrauchen kannst.

Grüsse, Mitsubishifan

Hallo miteinander,

hier mal kurz meine Erfahrungen mit dem Cross.ocx. Programmierungsumgebung Microsoft Visual C++ 6.0 und Visual Studio 2010.

Das größte Problem stellte die Generierung der Wrapperclasse unter VC dar. Gelungen ist das nur unter Visual Studio 2010. Visual C++ 6.0 weigert sich strikt mit der meldung, dass die typenbibliothek fehlerhaft oder nicht vorhanden ist. Bei der Generierung entstehen zwei Klassen CCross und CCrossEvent (siehe Anhang). Und damit das nächste Problem. Das Eventhandling wird einfach nicht unterstützt, obwohl es vorhanden ist. Mein Code sieht so aus:

// Event-Handling (funzt nicht)
if (m_KukaCrossEvents.CreateDispatch(CLSID_Cross)) {
// Deklaration
IConnectionPoint* pConnectionPoint;
IConnectionPointContainer *pConnPtContainer;

if (m_KukaCrossEvents.m_lpDispatch->QueryInterface(IID_IConnectionPointContainer, (void **)&pConnPtContainer) == S_OK) {
if (pConnPtContainer->FindConnectionPoint(DIID__DCrossEvents, &pConnectionPoint) == S_OK) {
m_pKukaCrossEventUnk=m_KukaCrossMyEvents.GetIDispatch(FALSE);
if (m_pKukaCrossEventUnk) {
hr = pConnectionPoint->Advise(m_pKukaCrossEventUnk, &m_dwEventCookie);
}
pConnectionPoint->Release();
pConnPtContainer->Release();
}
}
}

Das fehlende Eventhandling führt dazu, dass beim Lesen und Schreiben der Variablen $IOSIM_OPT, $AXIS_ACT, $IOSIM_IN[], $IOSIM_OUT[], $INSIM_TBL[] das Ergebnis nicht abgewartet werden kann und bei zwei oder mehreren unbeantworteten Anfragen an Cross der Server irgendwann abstürzt. Gelöst habe ich es über einen Timeout, der nach Ablauf die Funktionen CmdAbort() und Exit() aufruft. Danach muss neu initialisiert werden.

Beschreibung der einzelnen variablen:

$IOSIM_OPT (SetVar)

Auf TRUE schaltet in den Simulationsmodus

$AXIS_ACT (Showvar)

Aktuelle Achsposition

$IOSIM_IN[] (ShowVar)

Liest alle Eingänge

$INSIM_TBL[EingangsNr] (SetVar)

#SIM_TRUE Setzen, #SIM_FALSE rücksetzen

$IOSIM_OUT[] (ShowVar)

Liest alle Ausgänge

Hoffe, es hilft. Kuka sollte sich mal ein Beispiel an Mitsubishi nehmen. Die haben ihre Schnittstelle komplett dokumentiert und ermuntern sogar zur Eigenentwicklung.

Grüsse,

Mitsubihifan

Ach so, noch die OfficeLite Version: V7.0