Verriegelung zweier Roboter

Hallo Forum,

habe mal wieder ein Problem, bei dem ich Hilfe gebrauchen könnte.

Weiß nicht, ob es am Robi (z.B. Vorlaufzeiger), der SPS oder dem Profibus (Latenz) liegt.

Zwei Robis sollen in den selben Bereich einfahren. Der eine legt Teile auf eine Zwischenablage/einen Puffer (hier vier Teilenester), der andere entnimmt sie von dort. Prinzip soll sein: [glow=red,2,300]Wer zuerst kommt malt zuerst...[/glow] Der entnehmende Roboter hat eine etwas schnellere Taktzeit und baut somit den Teilepuffer ab.

Momentanes Problem ist, beide denken manchmal sie kämen zuerst, nämlich dann, wenn sie scheinbar gleichzeitig die Einfahrfreigabe einholen (kann schon mal zufällig trotz ungleicher Taktzeit geschehen). Die Nester liegen so dicht neben einander, dass im ungünstigsten Fall eine Berührung der Roboter möglich ist!!!

Roboter-Programm für Robi1 (in der Struktur identisch für beide Roboter)

WAIT FOR Rob1_Freigabe_Bereich_1 CONT
OUT Rob1_Aus_Bereich_1 State=FALSE CONT
  ...weiterer Programmablauf im Bereich...
SYN OUT Rob1_Aus_Bereich_1 TRUE at END Delay=0
PTP Aus_Bereich_1 CONT

SPS-Programm für Robi 1 (ebenfalls für beide identisch)

UND Rob2_Aus_Bereich_1
= Rob1_Freigabe_Bereich_1

Das Problem ist wie gesagt die Gleichzeitigkeit. Wenn der eine etwas später als der andere den Bereich anfordert, geht alles sicher von statten.

Seht Ihr ein Problem in meiner Programmierung? Habt Ihr Hinweise für mich?
Vielen Dank!

Danke erstmal für Deine Antwort!

Zitat von Martl

der Fehler tritt immer wieder auf => Zykluszeit der SPS.

Das hätte ich jetzt ehrlich gesagt am wenigsten erwartet. Ich sehe den Einfluss selbst einer sehr hohen Zykluszeit hier nicht als Ursache an. Kannst Du mir das bitte erklären. Ich würde das sehr gern verstehen.

Zitat

würde auf alle Fälle mal die Gegenseitigen Signale in einem Interrupt überwachen, und die Roboter damit stoppen.
So ist auch ein Eingriff eines Bedieners abgesichert.

Sollten beide Roboter gleichzeitig im Bereich sein entzieht die SPS die Fahrfreigabe. Es hat ja auch noch nicht geknallt. Nur das kann nicht die Endlösung sein, weil der Prozess gestoppt wird.

Zitat

Mir ists am liebsten wenn die SPS ein Einfahrsignal für jeden Roboter sendet, das kann der SPS-Programmierer dann gegenseitig verriegeln.

Das ist der Status-Quo. Jeder Roboter hat natürlich seine eigene Einfahrfreigabe von der SPS...

Zitat

Oder du schickst zwischen den Roboter ein Signal welche Ablage der jeweilige Roboter bedient und riegelst nur den gefährlichen Bereich ab.

Ein Bereich zwei Roboter. Das ist nunmal das Problem... Da ist nicht genug Platz für beide.

Zitat von atw12az5

Zeitraum 1 =
Von dem Zeitpunkt an dem Roboter1 die Zeile "WAIT FOR Rob1_Freigabe_Bereich_1 CONT" verarbeitet,
über die Zeit bis Rob1_Aus_Bereich_1=false bei der SPS ist,
bis zu dem Zeitpunkt wo Rob2_Freigabe_Bereich_1 = false beim Roboter2 angekommen ist.

Zeitraum 2 =
Von dem Zeitpunkt an dem Roboter2 die Zeile "WAIT FOR Rob2_Freigabe_Bereich_1 CONT" verarbeitet,
über die Zeit bis Rob2_Aus_Bereich_1=false bei der SPS ist,
bis zu dem Zeitpunkt wo Rob1_Freigabe_Bereich_1 = false beim Roboter1 angekommen ist.

Wenn sich Zeitraum1 und Zeitraum2 minimal überlappen fahren beide. Das passiert mit hoher Wahrscheinlichkeit irgendwann mal, also genügt das nicht als Verriegelung.

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Auch Dir vielen Dank!
Das hat mir einiges verdeutlicht. Ich erkenne jetzt auch den negativen Einfluss einer hohen SPS-Zykluszeit bei der Thematik.

Bleibt für mich die Frage: Wie kann ich es sicher machen? Die Anwsenheit des jeweils anderen Roboters im Bereich ist nunmal das einzige Kriterium die Freigabe zu entziehen.
Das Problem hatte ich überhaupt nicht auf dem Schirm.

EDIT: Dein Vorschlag werde ich mir morgen früh mal genauer anschauen. Danke für deine Mühe!