Hallo zusammen,
wenn ich mir die Locations mit listl oder die aktuelle Position ansehe, bekomme ich X, Y, Z, jaw, pitch und roll.
So weit so gut. Nun sehe ich mir die Datei eines Programmes an, warum stehen da auf einmal ganz andere Werte.
Weiss jemand den Zusammenhang ??? 
Gruß
Hallo,
Die Locations sind im Vektor Format abgespeichert.Es handelt sich um eine 4x3 Matriz
Die 3 ersten Spalten/Reihen bilden die RotationsMatriz, während die 4te Spalte die XYZ Werte darstellen
mfG
Hallo,
Die Locations sind im Vektor Format abgespeichert.Es handelt sich um eine 4x3 Matriz
Die 3 ersten Spalten/Reihen bilden die RotationsMatriz, während die 4te Spalte die XYZ Werte darstellen
auch ohne Adept-Kenntnisse kann man schliessen, das es sich hierbei um homogene Koordinaten handelt:
http://de.wikipedia.org/wiki/Homogene_Koordinaten
Die sind allgemein in allen 3D-Anwendungen von Computerspielen über CAD bis zur Robotik gebräuchlich. Eigentlich handelt es sich um 4x4 Matrizen, aber die unterste Zeile ist in vielen Anwendungen immer 0 0 0 1, deshalb lässt man die oft weg.
Dass in der vierten Spalte die x,y,z-Koordinaten stehen, hast du wohl schon gefunden.
Die ersten drei Spalten bilden, wie schon gesagt, eine Drehmatrix.
http://de.wikipedia.org/wiki/Drehmatrix
Bildlich kannst du dir vorstellen, das die erste Spalte einen Vektor darstellt, der in die Richtung der X-Achse der Position zeigt, die zweite in Y-Richung, die dritte in Z-Richtung.
Wie man im Prinzip von einer Matrix zu den Winkeln hin- und zurückkommt, wurde hier für Kuka beschrieben.
http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg13660#msg13660
Leider kann man das sicher nicht so direkt auf Adept übertragen, denn es gibt ungefähr genauso viele Definitionen für die drei Winkel, wie es Roboterhersteller gibt. Deshalb scheint jeder sein eigenes Format zu benutzen. 
http://de.wikipedia.org/wiki/Eulerwinkel
http://de.wikipedia.org/wiki/Roll-Pitch-Yaw-Winkel
Um weiter zu kommen, müsste jetzt mal einer der Adept-Experten sagen, wie da die Winkel definiert sind. Vielleicht gibt es ja in irgendeiner Doku oder einem Quelltext eine fertige Umrechnung.
Hoffe jetzt weißt du zumindest schon mal, was du da vor dir hast.
Grüße
Urmel
Ja super, also wo kommt die Umrechnung her, hier muss es doch einen geben, der sich auskennt. 
Es wird also die Umrechnungsformel gesucht, die ganzen Links sind schon recht irreführend.
Welches Koordinatensystem wird eingesetzt, X,Y,Z oder X,Y,X und wie wird das umgerechnet ???
Gruß
Bei dem eingesetzen Koordinaten-System handelt es sich um ein Euler ZYZ.
Wenn du da etwas tiefer in die Theorie einsteigen will hier ein Link.
http://www.alhin.de/FH2/upload/Formelsammlung_HaRo.pdf
ab Seite 4 wird die ZYZ Transformation erklärt.
Hallo und Danke Björn,
habe mir deinen Link angesehen.
Ich gebe mal zu, den raffe ich nicht. 
Wenn du, dann 
Es muss doch eine Umrechnungsformel geben, in die ich Zahlen einsetze und das Ergebnis bekomme. Am besten noch von yaw, pitch und roll nach Euler-Koordinaten und wieder zurück.
Gruß
PS: bin neu und wollte nebenbei die Smileys probiren, Sorry.
Hallo Voxe,
wofür brauchst du denn die Umrechnung der Werte in der Location Datei in die Koordinaten? Vielleicht kann man dir ja anders helfen.
Pitl
Hm, ZYZ sollte hier in Abschnitt 2.12 auf Seite 18 beschrieben sein:
http://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf
Wie üblich haben die Computergrafiker bessere Doku als die Roboterleute ...
Genauer, wie sind die Zahlen in die Matrix einzusetzen, sind die ersten drei Werte eine Reihe (von links nach rechts) oder eine Spalte (von oben nach unten) ??? Wie ist es bei adept festgelegt ???
Wenn es ein 4x3 Ausschnitt der Transformationsmatrix ist, sollte das klar sein. Eine Zeile hat die Länge 4, eine Spalte nur 3, weil man die vierte Zeile weggelassen hat.
Hope that helps
Urmel
Hallo,
mein Kollege hat da noch eine Anwort gefunden. Er hat mich gebeten sie einzustellen. Danke an Günter.
Adept matrices are stored in column order (r00, r10, r21, r01, r11, r21, r02, r12, r22, x, y, z), where in matrix form they look like
r00 r01 r02 x
r10 r11 r12 y
r20 r21 r22 z
0 0 0 1
The upper left 3x3 matrix is a rotation matrix.
The product of c=a:b is a standard matrix multiply, with
c00=(first row of a) * (first column of b) = a00*b00 + a01*b10 + a 02*b21 + x * 0
…etc…
The rotation matrix of the inverse of b is just its transpose (flip across the diagonal).
The X, Y, Z offset can be found by negating the offset, and multiplying by the transposed rotation matrix.
if d=inverse(b), then D =
b00 b10 b20 -x*b00-y*b10-z*b20
b01 b11 b21 -x*b01-y*b11-z*b21
b02 b12 b22 -x*b02-y*b12-z*b22
0 0 0 1
These things should be in most 3-D graphics and robot textbooks.
Pitl
Hallo Pitl,
dann muss ich da auch mal Danke an Günter sagen 
Ich hatte die fixe Idee, dem Roboter Locations von anderswo zu übergeben. Dabei ist mir halt das hiesige Thema aufgefallen. Du hattest gefragt, warum ich die Umrechnung brauche. Ich kann ja schlecht irgendwelche Zahlen da rein nageln.
Allerdings habe ich gerade ne Menge Infos hier erhalten, die ich erstmal umsetzen muss. Hoffe bei meinem nächstem Problem diesbezüglich habt ihr noch mehr Tipps und Infos. Ich werde berichten 
Gruß, Voxe
Hallo Voxe,
du musst dem Roboter die Positionen nicht unbedingt in diesem Format zur Verfügung stellen.
Alternativ kannst du die Werte z.B. als Zahlen mit Trennzeichen in eine Datei schreiben und diese in V+ einlesen.
Name;X;Y;Z;yaw;pitch;roll
aufnahme;102.5;66;305;0;180;-270 (wichtig! Das Zeichen für Nachkommastellen ist in V+ der Punkt ".")
Im V+ Language User's Guide im Bereich "Input/Output Operations " - "Disk i/O" findest du ein Programmbeispiel welches Daten in eine Datei schreibt und danach diese auch wieder ausliest.
http://www1.adept.com/main/KE/…er/V+Programming_TOC.html
Das Erstellen einer Position anhand von einem Positionsnamen und Werten als Strings funktioniert mit dem DOS-Befehl.
$x = "102.6" (wird aus der Datei ausgelesen)
$y = "66" (wird aus der Datei ausgelesen)
$pos = "aufnahme" (wird aus der Datei ausgelesen)
DOS "SET " + $pos + "=TRANS(" + $x + "," + $y + ")" (erzeugt eine Transformation mit dem Namen aufnahme und den beiden Werten x und y)
Gruß
Sunny
Hallo zusammen, 
habe da schon viel geschafft, aber wenn Pitch 0, oder 180 ist alles gut.
Wenn das nicht so ist, kommt da zu viel Blödsinn raus. Sorry, will das mit nem Sechsachser machen.
Und ein Danke an Sunny, dein Tip ist Gold wert, aber ich mein Ziel ist kein Aufwand in der V+ - Software, heisst die Locations sollen einfach geladen werden und alles ist gut.
Gruß und Hoffnung auf Support von Voxe.
Hallo zusammen,
hatte mal wieder einen Roboter zur Verfügung und habe eine Location gespeichert.
yaw : -22.378; pitch : 150.817; roll : -43.525
Die Matrix der Datei war
mat[0] = -0.847554
mat[1] = -0.395798
mat[2] = -0.353544
mat[3] = -0.279929
mat[4] = 0.899379
mat[5] = -0335792
mat[6] = 0.450877
mat[7] = -0.185635
mat[8] = -0.873068
dann habe ich durch einsetzen in die fogenden Formel des Links der FH Münster (Seite 4):
mat[0] := cos(y)*cos(p)*cos(r)-sin(y)*sin(r);
mat[1] := sin(y)*cos(p)*cos(r)-cos(y)*sin(r);
mat[2] := -sin(p)*cos(r);
mat[3] := -cos(y)*cos(p)*sin(r)-sin(y)*cos(r);
mat[4] := -sin(y)*cos(p)*sin(r)-cos(y)*cos(r);
mat[5] := sin(p)*sin(r);
mat[6] := cos(y)*sin(p);
mat[7] := sin(y)*sin(p);
mat[8] := cos(p);
leider waren die Ergebnisse folgende:
mat[0] = -0.847554
mat[1] = -0.279929
mat[2] = -0.450880
mat[3] = 0.877816
mat[4] = -0.441562
mat[5] = -0.185637
mat[6] = -0.353546
mat[7] = -0.335796
mat[8] = -0.873066
Ich will damit nicht anzweifeln, das es sich bei Adept um zyz-Euler-Koordinaten handelt, allerdings werden andere Formeln eingesetzt. Wie komme ich an diese heran 
Es kann doch nicht das größte Geheimnis der Welt sein.
Gruß und Danke, Voxe
Hallo Voxe,
die Lösung habe ich auch noch nicht gefunden.
Was an deinen Ergebnissen auffällt ist, dass 7 deiner Ergebnisse identisch sind mit der Matrix der Datei. Allerdings an anderer Position. Dies deutet daraufhin, dass die Reihenfolge beim Speichern anderst ist.
Datei entspricht deinem Ergebnis
mat[0] = -0.847554 mat[0] = -0.847554
mat[1] = -0.395798
mat[2] = -0.353544 mat[6] = -0.353546
mat[3] = -0.279929 mat[1] = -0.279929
mat[4] = 0.899379
mat[5] = -0335792 mat[7] = -0.335796
mat[6] = 0.450877 mat[2] = -0.450880
mat[7] = -0.185635 mat[5] = -0.185637
mat[8] = -0.873068 mat[8] = -0.873066
Bei mat[3] hast du dich in der Formel vertan
deine mat[3] := -cos(y)*cos(p)*sin(r)-sin(y)*cos(r)
pdf mat[3] := -cos(y)*cos(p)*sin(y)-sin(y)*cos(r)
Bei mat[4] habe ich verschiedene Berechnungen im Internet gefunden. Leider fehlt mir ein entsprechendes Mathematikbuch.
Deine Berechnung
mat[4] := -sin(y)*cos(p)*sin(r)-cos(y)*cos(r)
Hier die Berechnung auf Wikipedia
mat[4] := cos(y)*cos(r)-sin(y)*cos(p)*sin(r)
Ich hoffe ich konnte dir damit wenigstens ein wenig weiterhelfen.
Gruß
Sunny
Hallo Voxe,
hier sind die korrekten Formeln in einem V+ Programm getestet. Die Ergebnisse entsprechen den Werten in der Datei.
mat[0] = -SIN(y)*SIN(r)+COS(y)*COS(p)*COS(r)
mat[1] = COS(y)*SIN(r)+SIN(y)*COS(p)*COS(r)
mat[2] = -SIN(p)*COS(r)
mat[3] = -SIN(y)*COS(r)-COS(y)*COS(p)*SIN(r)
mat[4] = COS(y)*COS(r)-SIN(y)*COS(p)*SIN(r)
mat[5] = SIN(p)*SIN(r)
mat[6] = COS(y)*SIN(p)
mat[7] = SIN(y)*SIN(p)
mat[8] = COS(p)
mat[0] -0.847553
mat[1] -0.3958015
mat[2] -0.3535465
mat[3] -0.2799298
mat[4] -0.8993776
mat[5] -0.3357964
mat[6] 0.4508805
mat[7] -0.185637
mat[8] -0.873067
Gruß
Sunny
ps angehängt das V+ Programm inkl. Variablen als txt-Datei
Hallo Sunny,
danke und für die Formeln.
Habe sie auch bisschen getestet und muss sagen, klappt.
Ich hatte zwischendurch diese mal benutzt :
mat[0] := cos(y)*cos(p)*cos(r)-sin(y)*sin(r)
mat[1] := -cos(y)*cos(p)*sin(r)-sin(y)*cos(r)
mat[2] := cos(y)*sin(p)
mat[3] := sin(y)*cos(p)*cos(r)+cos(y)*sin(r)
mat[4] := -sin(y)*cos(p)*sin(r)+cos(y)*cos(r)
mat[5] := sin(y)*sin(p)
mat[6] := -sin(p)*cos(r)
mat[7] := sin(p)*sin(r)
mat[8] := cos(p)
sie funktionieren oft, aber nicht immer. Die sind wohl eher für Scara-Roboter, weil wenn der Pitch nahe um 180 Grad ist, ist alles gut.
Also, werden deine benutzt und gut ist.
Gruß, Voxe
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