Hallo zusammen,
ich hab es mit einem gebrauchten KR180PA mit KRC2 (V4.1.5) aus dem Jahre 2003(?) zu tun. Der hatte von Anfang an eine Profibus Master/Slave Karte (CP_5613/14) eingebaut, von welcher bisher nur die Master Sektion für die Greiferansteuerung verwendet wurde. Nun soll der Roboter auch an die SPS als Profibus Slave angebunden werden. Beim Vergleichen der "pfbms.ini" von dem gebrauchten Roboter mit (V4.1.5) mit einem aktuellen Roboter aus diesem Jahr (V5.5.x) habe ich Unterschiede festgestellt. Siehe folgende Gegenüberstellung:
Linke Spalte -> pfbms.ini, V4.1.5
Rechte Spalte -> pfbms.ini, V5.5.x
[CP_5613/14] [CP_5613/14]
DEBUG=1 DEBUG=1
LOGFILE_PATH=init/profibus.log LOGFILE_PATH=log/pfbms.log
ERROR_TEXT=German ERROR_TEXT=German
FORCE_RESET=0 FORCE_RESET=0
OLD_ERROR_DB=0
[MASTER] [MASTER]
MASTER_USED=1 MASTER_USED=1
DATABASE_PATH=init/GREIF_VE.LDB DATABASE_PATH=init/GREIF_VE.LDB
FIRMWARE_PATH=drivers/FW_5613.bin FIRMWARE_PATH_A1=drivers/FW_5613.bin
FIRMWARE_PATH_A2=drivers/FW5613A2.bin
WATCHDOG_TIME=3 WATCHDOG_TIME=3
MAPPING_USED=0 MAPPING_USED=0
MAPPING_PATH=init/ MAPPING_PATH=init/
;DEACTIVATED_SLAVES= ;DEACTIVATED_SLAVES=
[SLAVE] [SLAVE]
MODUL_USED=1 MODUL_USED=1
MODUL_ADDRESS=8 MODUL_ADDRESS=8
;START_TIME=20 ;START_TIME=20
ERROR_ACTION=0 ERROR_ACTION=0
STANDBY=1 STANDBY=1
SLAVE_TIMEOUT=0 SLAVE_TIMEOUT=0
CHECK_CONFIGURATION_DATA=0 CHECK_CONFIGURATION_DATA=0
ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244 ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244
ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244 ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244
IO_DATA_BASE=0 IO_DATA_BASE=0
CONSISTENCE=0 CONSISTENCE=0Nun meine Fragen:
1. Benötige ich für diesen alten Roboter evl. eine andere/ältere GSD-Datei für die Einbindung des Slave-Sektion in die S7 verglichen mit einem aktuellen Roboter aus diesem Jahr? Ich selber bin seit 2006 dabei KUKA zu programmieren (Ab V5.2.12) . Seit der Zeit verwende ich immer die selbe GSD-Datei um den KUKA einzubinden:
GSD-Datei: S0100008.GSD / KUKA CP5614 Slave
2. Gibt es hier jemanden der auch SPS programmiert und mal nachgucken kann welche GSD-Datei er für einen Roboter mit V4.x verwendet. Und falls diese abweichend ist von der oben beschriebenen, diese mir zukommen lassen kann?
Ich benötige diese Informationen weil ich den Roboter nicht zur Verfügung habe und ich auch nicht zur IBN fahre. So möchte ich das oben Beschriebene im Vorfeld abklären und für meinen IBN Kollegen alles vorbereiten.
Gruß HarryH
