Fehler würde ich das jetzt nicht nennen, denn prinzipiell macht jeder seinen Part richtig, aber...
ich kämpfe immer mal wieder gern mit der Achskonfiguration. Im Roboter ergibt sich die ja quasi "automatisch" nebenher, wenn man ein Programm teacht, der Arm steht "irgendwie", und man sieht, das ist gut so. In der Simulation muss etwas Vergleichbares passieren - es ist aber nicht immer gegeben, dass dasselbe passiert wie im Roboter.
Ein ähnliches Schlachtfeld existiert in der Nähe von Singularitäten, insbesondere, wenn man im realen Roboter veränderliche Toolmaße hat. Eine gute Simulation warnt in der Nähe von Singularitäten.
Schlecht simulieren lassen sich Kabelführungen, Schläuche etc., so dass man in der echten Zelle gelegentlich Kabelsalat produziert, wenn man sich blind auf die OLP verlässt.
Gerne vergessen wird der Einfluss der Peripherie in der echten Zelle auf die Zykluszeit, wenn man mit der Simulation knapp kalkuliert. Simulierte Zykluszeiten sind mit Vorsicht zu genießen.
Grüße,
Michael
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