Hallo al3x,
da du von einem SP2 Handbediengerät sprichst, hast du eine CS9-Steuerung - also der Nachfolger von der CS8C deines "Vorredners".
In der CS9 gibt es mehrere Achsgrenzen abhängig davon, wo diese gespeichert sind:
- Safety Limits: Werden in der Safety der Robotersteuerung konfiguriert und von dieser auch kontrolliert
- Cell Limits: Diese Achsgrenzen sind in der Konfigurationsdatei /usr/configs/cell.cfx hinterlegt und "gehören" der Roboterzelle
- Arm Limits: Diese Achsgrenzen sind in der Konfigurationsdatei /usr/configs/arm.cfx hinterlegt und "gehören" dem Roboterarm
- System Limits: Das sind die maximal möglichen Arbeitsbereiche der Achsen und sind von Stäubli festgelegt (und können nicht geändert werden).
Die Idee dahinter:
Wenn du Personensicherheit brauchst, gehören die Limits in die Safety. Dann muss man das aber auch validieren.
Wenn du den Arbeitsbereich einschränken willst, weil du Anbauten an den Roboter angebracht hast, wäre es toll, wenn auch eine andere Robotersteuerung das mitbekommen würde (wenn diese getauscht wird). Deshalb solltest du diese in der arm.cfx eintragen, da diese Datei sowieso mit dem Roboter mitgenommen werden muss.
Wenn du die Arbeitsbereiche einschränkst, weil die Zelle das braucht, sollte auch ein anderer Roboter darüber Bescheid wissen (wenn du den Roboter tauschen willst/musst). Deshalb gehören die Limits dann in die cell.cfx. Diese Datei beinhaltet Einstellungen für die Roboterzelle und sind vom Roboter unabhängig.
Generell nimmt das System dann die Werte, die von allen Dateien am meisten einschränken.
Warum du nun die Fehlermeldung bekommst, ist mir nicht klar. Hast du vielleicht Plus und Minus vertauscht oder anstelle Komma einen Punkt eingetragen (wenn du Nachkommastellen angeben willst)?
Du könntest dich auch mit einem FTP-Client auf die Robotersteuerung verbinden und in den angebenen Dateien die Werte direkt eintragen. Dann musst du allerdings anschließend einmal neu booten.
Oder du machst die Einstelllungen mit SRS...
