Zwei Tools sollen auf einer Base an der gleichen Position Schweissen

    Hallo zusammen,


    ich habe ein Problem und benötige eure Hilfe! :hilfe:


    Ich habe an einem KUKA KRC2 Steuerung zwei verschiedene Schweißköpfe die an der selben Stelle Schweißen soll.
    Base und zwei Tools habe ich vermessen.


    Gibt es eine möglichkeit meinen PTP Start1 so zu ändern, das ich die Werkzeuge anwählen kann mit welchem Tool ich schweißen möchte oder muss ich zwei Start Punkte Teachen?
    Wenn ich im Inlineformular das Tool wechsel, dreht mir der Roboter irgendwo hin..... nur nicht da wo ich will :wallbash:


    PTP Start1 Vel=100 % PDAT17 Tool[7]:Doppelkopf TH510_Kopf 1 Base[29]:TH510_Kopf1_Blech1


    ;***********************************************
    ;********* Berechnung Schweissposition *********
    ;***********************************************


    FOR eb = 1 TO 1
    FOR re = 1 TO 14
    FOR sp = 1 TO 7
    Schweisspos[eb, re, sp] = XStart1
    Schweisspos[eb, re, sp].x = Schweisspos[eb, re, sp].x + (re-1)*(-15)
    Schweisspos[eb, re, sp].y = Schweisspos[eb, re, sp].y + (sp-1)*(+15)
    Schweisspos[eb, re, sp].z = Schweisspos[eb, re, sp].z + (eb-1)*(0)
    ENDFOR
    ENDFOR
    ENDFOR



    ;************************************************
    ;*************Schweissen und Nachladen***********
    ;************************************************


    FOR eb = 1 TO 1
    FOR re = 1 TO 14
    FOR sp = 1 TO 7
    $TOOL = TOOL_DATA[7]
    $BASE = BASE_DATA[29]
    $VEL.CP = 0.1
    LIN Schweisspos[eb, re, sp]
    ng_up06()
    ENDFOR
    ENDFOR
    ENDFOR



    Danke schonmal für eure Hilfe

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hi,


    bin mir nicht sicher ob es bei ILF's geht, aber ich würde das tool indirekt schalten, also Tool[7] in Tool[aktiv_tool] und aktiv_tool als INT deklarieren!

    Hallo Weldhead,


    das hört sich so an also ob eines der beiden Tool_Data[..] der Schweißköpfe nicht stimmt.
    Kann das sein?
    Vielleicht solltest auch die Zeile "$TOOL=TOOL_DATA[7]" mit der Zeile "BAS(#TOOL,7)" ersetzen.
    Dann werden auch die Tool-Lastdaten mit übernommen. Der Roboter würde genauer positionieren.
    Und die Variable $ACT_TOOL wird aktualisiert...


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

    Einmal editiert, zuletzt von Twister ()

    Gibt es eine möglichkeit, zwei Startpunkte zu teachen und ein Inlineformular zu Überspringen? Dann könnte ich vor jedem Programmstart ein Tool auswählen.

    Hi Weldhead,


    ein schneller aber unschöner Trick wäre:
    Das Tool 16 sollte einmal angelegt werden mit Standardwerten und wird dann immer
    mit dem gewünschten Tool überschrieben


    DECL INT t


    t = 7 ;hier das gewünschte Tool auswählen


    TOOL_DATA[16] = TOOL_DATA[t]
    LOAD_DATA[16] = LOAD_DATA[t]


    PTP Start1 Vel=100 % PDAT17 Tool[16]:Doppelkopf TH510_Kopf 1 Base[29]:TH510_Kopf1_Blech1


    ;***********************************************
    ...
    ...
    ...


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

    ... zu deiner letzten Frage, kannst das tool mit BAS(#TOOL,7) oder BAS(#TOOL,8) schalten und zwei Punkte anlegen (ILF's), dann über $ACT_TOOL IF THEN ELSE ENDIF, so in der Art!


    z.B.

    Code
    IF ($ACT_TOOL<>7) THEN
PTP Start2 Vel=100 % PDAT18 Tool[8]:Doppelkopf TH510_Kopf 2 Base[29]:TH510_Kopf1_Blech1


ELSE
PTP Start1 Vel=100 % PDAT17 Tool[7]:Doppelkopf TH510_Kopf 1 Base[29]:TH510_Kopf1_Blech1


ENDIF

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