Es gibt ja immer mehrere Möglichkeiten einen Ablauf zu progammieren.
Aufgabe: Ein Stäubli soll für ein Handling eingesetzt werden. Er wird über SPS angesteuert. Er soll etwas aus einer Spannvorrichtung (wird auch über SPS angesteuert entnehmen) und es an 3 anderen Stelle wieder einlegen.
Ich habe mir 2 Möglichkeiten überlegt.
1.) Möglichkeit Fahrauftrag endet immer in Grundstellung
Fahrauftrag 1: Teil entnehmen. Ziel und Endpunkt Grundstellung
Roboter fährt in Entnahmeposition und gibt der SPS ein Signal "Spannvorrichtung lösen", die SPS löst die Spannvorrichtung und gibt dem Roboter ein Signal"Spannvorrichtung gelöst". Der Roboter fährt darauf hin wieder nach GS.
Fahrauftrag 2: Teil ablegen. Ziel und Endpunkt Grundstellung
Die SPS entscheidet nun in welche Ablage das Teil gelegt werden soll und gibt einen Fahrauftrag Teil Ablegen in X. Der Roboter fährt nach X legt das Teil dort ab und fährt wieder in Grundstellung.
Vorteil: Roboter ist am Ende immer in Grundstellung.
Nachtteil: Beim Teachen oder Testen des Programms muss die Spanvorrichtung irgendiwe auch gelöst werden. (Sicherheit bei geöffneter Schutztür?)
SPS gibt ein Teil des Ablaufs an den Roboter ab.
2.) Möglichkeit
Fahrauftrag 1: Fahre in Entnahmeposition
Roboter bekommt einen Fahrauftrag Fahre in Entnahmeposition. Die SPS löst daraufhin die Spannvorrichtung. Robi greift das Teil.
Fahrauftrag 2: Fahre in Ablageposition.
Der Roboter fährt in Ablageposition X. Teil wird dort abgelegt.
Vorteil: SPS hätte "mehr" die Kontrolle über den Ablauf.
Nachteil: Wenn der Roboter dort stehen bleibt ist es schwerer ihn wieder in GS zu fahren.
Mich würde eure Meinug interessieren. Was denkt ihr wäre einfacher für den Bediener? Welche Variante bevorzugt ihr? Wo seht ihr Vor und Nachteile? Oder ist es wurscht?
