Beiträge von achimE

Es gibt ja immer mehrere Möglichkeiten einen Ablauf zu progammieren.

Aufgabe: Ein Stäubli soll für ein Handling eingesetzt werden. Er wird über SPS angesteuert. Er soll etwas aus einer Spannvorrichtung (wird auch über SPS angesteuert entnehmen) und es an 3 anderen Stelle wieder einlegen.

Ich habe mir 2 Möglichkeiten überlegt.

1.) Möglichkeit Fahrauftrag endet immer in Grundstellung

Fahrauftrag 1: Teil entnehmen. Ziel und Endpunkt Grundstellung
Roboter fährt in Entnahmeposition und gibt der SPS ein Signal "Spannvorrichtung lösen", die SPS löst die Spannvorrichtung und gibt dem Roboter ein Signal"Spannvorrichtung gelöst". Der Roboter fährt darauf hin wieder nach GS.

Fahrauftrag 2: Teil ablegen. Ziel und Endpunkt Grundstellung
Die SPS entscheidet nun in welche Ablage das Teil gelegt werden soll und gibt einen Fahrauftrag Teil Ablegen in X. Der Roboter fährt nach X legt das Teil dort ab und fährt wieder in Grundstellung.

Vorteil: Roboter ist am Ende immer in Grundstellung.
Nachtteil: Beim Teachen oder Testen des Programms muss die Spanvorrichtung irgendiwe auch gelöst werden. (Sicherheit bei geöffneter Schutztür?)
SPS gibt ein Teil des Ablaufs an den Roboter ab.

2.) Möglichkeit
Fahrauftrag 1: Fahre in Entnahmeposition
Roboter bekommt einen Fahrauftrag Fahre in Entnahmeposition. Die SPS löst daraufhin die Spannvorrichtung. Robi greift das Teil.

Fahrauftrag 2: Fahre in Ablageposition.
Der Roboter fährt in Ablageposition X. Teil wird dort abgelegt.

Vorteil: SPS hätte "mehr" die Kontrolle über den Ablauf.
Nachteil: Wenn der Roboter dort stehen bleibt ist es schwerer ihn wieder in GS zu fahren.

Mich würde eure Meinug interessieren. Was denkt ihr wäre einfacher für den Bediener? Welche Variante bevorzugt ihr? Wo seht ihr Vor und Nachteile? Oder ist es wurscht?

Ok, das hört sich gut an. Bisher war es bei unseren Stäublirobis immer so. Wenn die Armleistung weg war wurde auch das Programm abgebrochen. Ich finde das überhaupt nicht gut.

Mal angenommen ich würde den Roboter WÄHREND eines Fahrauftrags in Handbetrieb schalten und ihn dann übers Panel bewegen. Dann könnte es doch scheppern wenn ich meinen Fahrauftrag fortsetze. Ich weiß ja dann gar nicht wo ich bin.

Wie macht ihr das? Über Roboter abwählen? Extrasignal für Programmabbruch? Danach IMMER eine Grundstellungsfahrt?

Ich bin gerade dabei einen SPSBaustein für den Stäublirobi zu schreiben. Das Problem ist, dass ich bisher zwar mit Kuka und anderen Roboter gearbeitet habe. Aber ein Stäubli hatte ich bisher noch nicht.

Urmel. Danke mal.
Nein ich hab nochnicht mit einem Stäubli gearbeitet. Noch nicht.

Um die Frage korrekt zu stellen.
Was passiert mit meinen Tasks für den ferngesteuerten Automatikbetrieb wenn ich in Hand oder Testbetrieb schalte? Werden die abgebrochen oder laufen sie im Hintergrund weiter?

Wenn ja, was würde passieren wenn ich einen neuen Fahrauftrag von der SPS schicke, und sich der Roboter in hand oder Testbetrieb befindet?

Ich hätte 3 Fragen was den Stäubli Roboter angeht:

1. Wie kann ich am Handbediengerät das ändern der Betriebsart verhindern? Gibt es da einen Schlüsselschalter? Habe was von einem WMF Box geört aber nichts dazu im Internet gefunden oder über Benutzerlevel?

2. Programmabbruch. Schalte ich den Roboter in T1 oder T2 geht das Programm flöten. Wie sag ich das meiner SPS schrittkette?

3. Allgemein. Fahrt ihr immer am Ende eines Jobs in Grundstellung, bzw wie verriegelt ihr Jobs miteinander?

Mal Danke im vorraus

So nach dem ich endlich die Buchstaben in der Regestrierung richtig eingegeben habe bin ich bereit für meinen ersten Beitrag.

Das Zauberwort heißt Semaphore

Das könnte die SPS Verrieglen.
Du mußt dir am Anfang überlegen welche Bereiche du miteinander Verriegeln willst.
Möchte jetzt einen Roboter in den Bereich fahren setzt er eine Anforderung aus dem Teachprogramm an die SPS.
Er darf erst in den Bereich einfahren wenn er von von der SPS die Freigabe bekommen hat. Darauf wartet er in deinem Teachprog in einem noch sicheren Bereich. Der zweite Roboter macht das selbe. Selbstverständlich darf die SPS nur einem Roboter die Freigabe geben.Hast du mehrere Bereiche in den es scheppern könnte gibt es natürlich auch mehrere dieser Bereiche.