Hallo,
ich stehe vor folgendem Problem: Ich sende per KRLXML Positionsdaten (absolut), mal in Base, mal in Welt. Ich habe einen Kuka scara Roboter. Die Achsen A und B sind irrelevant, Achse C gibt die Drehung der Spindel an.
Das C muss ich je nach Position drehen (an der Spindel ist ein Werkzeug befestigt, nicht mittig unterhalb der Spindel).
Bisher war es so, dass das C in Weltkoordinaten, das gleiche war wie in Basekoordinaten.
Jetzt habe ich aber mein ursprüngliches Basiskoordinatensystem neu vermessen (es musste etwas korrigiert werden) und seitdem ist das nicht mehr so:
z. B. A=0, B=90, C=-90 in Welt ist in Base: A=84,71, B=89,84, C=-5,46
Im Forum habe ich gelesen, dass man mit
$KRLXML_Pos:$pos_act (geometrischer Operator)
eine Umrechnung in Base machen kann.
Aber dafür müssen die gesendeten Werte doch relativ sein oder? Anders funktioniert es nämlich leider nicht...
Gibt es irgendeine Möglichkeit absolute Welt-ABC-Winkel in Basis-ABC-Winkel umzurechnen?
Viele Grüße, Johanna
