Hej,
ich habe da mal eine Frage.... 
Steuerung KRC1, KR15, SW2....
Wir benutzen den Roboter um Teile in ein Schleifmaschine mit Spannhülse einzulegen. Er hat einen Doppelgreifer und Überlastschutz.
Nun kommt es vor, dass er nach Positionskorrektur für eine gewisse Anzahl Teile die Position beim raus nehmen und Einlegen vernünftig anfährt. Irgendwann, nach einer nicht sehr hohen Stückzahl, legt er die Teile dann aber nicht weit genug ein (X - Roboter). Haben uns dann nichts weiter dabei gedacht und die Position angepasst. Jetzt ist es nach ähnlicher Stückzahl so, dass der Roboter zu weit eingelegt hat, und jetzt praktisch wieder auf seine zuerst geteachte Position programmiert werden muss.
Hat jemand so etwas schon einmal beobachtet?
Kann jemand mit Tips um sich schmeißen?
Ein erster Gedanke war, dass der Überlastschutz bei jedem Einlegen ein wenig verstellt wird, ohne auszulösen. Dieses summiert sich dann. Aber dann widerspricht sich die Aussage damit, dass er nach dem zweiten Durchlauf in der anderen Richtung nicht mehr passt. 
Ganz weg ist der Gedanke mit dem Überlastschutz nicht, aber vielleicht hat ja jemand eine andere Idee oder Ahnung.
Schon mal ein herzliches 
