2D Kamera vor Achse 6 montieren

    Hallo zusammen,
    Hat jemand schon mal versucht, die Standart Sony Kamera vor dem Handgelenk, also nach Achse 5 zu befestigen?
    Ich frag das deshalb, weil die Kamera dort sicherer vor Beschädigungen geschützt wäre und bei der Drehung von Achse 6 nicht im Weg rumgeht. Und Prinzipiell muss ich die Kamera nicht um die Z-Achse drehen können.
    Problem wird wohl sein, dann den TCP auszumessen. Der Roboter wird wohl nicht begreifen, das die Kamera bei Drehung von Achse 6 stehen bleibt und aber trotzdem nicht im Mittelpunkt steht...


    Bin für jeden Tip dankbar


    Michael

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    Praktisch ist es ohne weiteres möglich die Kamera an jedem beliebigen Punkt des Roboters zu befestigen. Du verlierst nur den komfort der Robot mounted Camera.
    Sprich, du must dann mit dem Roboter fixe positionen anfahren und dort jeweils deinen Visionprozess ( fixe Kamera ) lernen.

    schade. Ich dachte es gibt vielleicht die Möglichkeit die Kamera dann trotzdem als Robot mounted zu nutzen. Wenn ich sie dann als stationär einstellen muss, überwiegen die Nachteile.


    Trotzdem danke für die Info

    Die Software vergleicht lernpositionen mit unter produktionsbedingungen erkannten mustern und verrechnet hierbei die aktuelle Roboterposition bezogen auf die letzte Achse. Achtung, der Z-Abstand zur Bezugsfläche sollte gleich bleiben und die Camera sollte immer lotrecht zur bezugsebene stehen, sonst kommt es zu paralaxen Fehlern. Eine Camera auf der fünften Achse montiert würde permanent ihre Winkellage zum Koordinatensystem verändern, damit kann die Software nicht umgehen.

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