Hallo Zusammen,
kennt jemand ein Lösungsverfahren, bzw. eine DLL o.ä. zur Berechnung
der Inversen Kinematik für folgendes Robotermodell:
A3 A4
A2 _______ A6
----(o----! ---------(o------- ----
! ------------ ! !! Offset A4-A6
=== A1 A5 === -- !! ----
____!____ !__! !!
//////////////
Bewegungsbereiche:
A1 +/- 90 Grad
A2 +/- 45 Grad
A3 0 - 2000 mm
A4 +/- 45 Grad
A5 +/- 45 Grad
A6 +/- 180 Grad
Aufgrund der sehr eingeschränkten Bewegungsbereiche, dürfte die Anzahl der möglichen Lösungen überschaubar sein.
Vielen Dank schon im voraus
Berrad