Hallo
Ich habe mal wieder ein neues Projekt.
Es sollen Pakete aufgestapelt werden. Die Sache ist aber nicht zeitkritisch, der Roboter wird sich langweilen.
Es kommen auf 2 Bändern 4 verschiedene Pakete an (Je 2 unterschiedliche Pakete pro Band). Diese sollen auf 4 verschiedene Paletten gestapelt werden, also sortenrein. Zur Erkennung der Pakete habe ich nun 4 Eingänge am Robi. Ein kurzes high bedeutet, daß ein bestimmtes Paket jetzt ankommt (halt je nach Eingang).
Problem 1: Das high Signal auf dem bestimmten Eingang, der dem Paket zugeordnet ist, kommt von der vorgesetzten Maschine. Da das Band aber länger ist, kommen mehrere Pakete aus der Maschine, bevor das erste Paket am Robi ist. Ich benötige also eine Art Array, daß "von oben" beschrieben wird, und "von unten" abgearbeitet wird. Gibt es das bei KUKA?
Problem 2: Ich würde jetzt gerne das Stapeln der Palette als Unterprogramm realisieren. Nun ist es ja so, daß die fertigen Stapel mit den Paketen unterschiedlich hoch sein können, da die Pakete auch in unterschiedlicher Reihenfolge und Anzahl am Band ankommen können. Gibt es eine Möglichkeit, die Höhe der Stapel (Anzahl der Pakete) als Zähler mitlaufen zu lassen und vor allem: als Variable an das Unterprogramm zu übergeben.
Problem 3: Ich habe bislang nur mit KRC2- Robotern gearbeitet. Ich könnte jetzt günstig an einen KRC1, Baujahr 2000 kommen. Reicht mir der dazu aus? Oder fehlen mir dann wichtige Funktionen?
Problem 4: Dank Forumshilfe habe ich gelernt, wie ich DeviceNet an den Robi anschließen kann. Ein-/ und Ausgänge habe ich also genügend zur Verfügung. Wie würdet ihr jetzt verfahren. Würdet ihr eine SPS als Master nehmen und damit dem Robi Befehle erteilen, oder würdet ihr alles vom KUKA managen lassen, und die Ein- und Ausgänge über DeviceNet steuern?
Danke schonmal für euren Gehirnschmalz
Matthias
