Hallo,
Ich bin seid ein paar Wochen dabei mich in KRL einzuarbeiten.
Ich muss hier in der Firma ein C#-Programm schreiben, dass einen KUKA KR5 R650 mit 6 Achsen ansteuert. Im Septemper soll der KR5 dann gegen einen LBR4 mit 7 Achsen ausgetauscht werden.
Das Programm ermittelt mit einer 3D-Kamera eine Position. Daraufhin muss sich der Robot mit seinem Greifer dorthin bewegen.
Meine Frage nun: Benötigt der LBR4 mit 7 Achesen E6POS Positionen oder funktioniert das Anfahren von Punkten genauso wie bei dem 6-achsigen KR5 mit POS bzw. bei Folgebewegungen mit FRAME?
Oh noch eine Frage:
Ich deklariere in PROGRAM.DAT eine globale INT-Variabel.
DECL GLOBAL INT status = 0
In der SocketFilter.ini gebe ich meinem Host Lese-Rechte fuer diese Variabele.
Im Stillstand kann ich diese Variabele jeder Zeit mit folgendem XML-Telegram lesen:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?><ShowVar VarName="status" />
1. Funktioniert dies auch, wenn der Robot eine Bewegung ausfuehrt?
2. Funktioniert dies auch, wenn im KRC ein Timer ablaeuft?
Konnte dies leider bis jetzt noch nicht testen.
Jedoch sind diese Frage fuer meine Planung von hoher Bedeutung!
Ich hoffe ihr koennt mir weiterhelfen.
Gruß Harry
