Interner Fehler! MC0

Schönen guten morgen zusammen,

Wie typisch Montagsmorgens hab ich gleich erstma wieder ein schönes Problem an einem unserer IRB´s...

Nix geht mehr, angeblich kein RAPID-Programm mehr geladen und immer wieder die gleiche Fehlermeldung:

"MC0: servo.c 494 servo: IPC sendwait error -6, CMD=58" der rest der Fehler meldung ist nur Vorgeplänkel, quasi deutsche Einleitung...

Zwischendurch erscheint auch noch kurz
"MC0: servot.c 1368 Not allowed if servo task not initialized OK"

Neustart (Hauptschalter aus/ein, anders gehts nicht) bringt auch nichts...

So dann hoff ich mal ihr habt ne Idee...

EDIT:

Also ich muss mich korrigieren, nach dem Neustart kommen jede Menge neue/ andere Fehlermeldungen, ich hab hier mal die, denk ich, wichtigsten zusammengefasst:

36. 38353 Fehler: Drivesystem KommFehler 0531 03:59.57
Achscomputer an Anschlusskarte 1
die die Kommunikation zu/von
Drivesystem 1 verloren.

17. 33415 Fehler: Drivesystem Fehler 0531 05:45.51
Fehler im Drivesystem 1 an
Anschlusskarte 1 beim
Test der seriellen Schnittstelle im
Normalmodus.

39. 20311 Fehler: Enable 1 offen 0531 03:59.58
Status aktiv, aber Enable vom
E/A Computer offen.

(20311:Enable 1 offen
Status aktiv, aber Enable vom
E/A Computer offen.
Kontrolle:
1. Andere Fehlermeldungen auf
primäre
Fehlerursache kontrollieren.
2. Sind keine anderen Fehlermeldungen
vorhanden, Netzspannung auf
eine
fehlende Phase kontrollieren.)

139. 20175 Fehler: Programmiergerät Fehler 0531 05:54.26
Programmiergerät hat den Kontakt
mit der Steuerung verloren.
Dies führt zu einem Sicherheitsstop.

4. 37001 Fehler: Schützaktivierung Fehler 0531 05:34.28
Motoren Ein Schütz für die
mechanische Einheit IRB
schaltet nicht oder war schon aktiviert.

*** Internal log ***
1: servo.c 441 servo: IPC send error -6, cmd = 19 0531 11:26.57
2: rlsset.c 4352 Not possible to get any stored object for IPOL 0531 11:26.57
3: servots.c 1368 Not allowed if servo task not initialized OK 0531 11:26.47
4: refma.c 283 refma: IPC send error -6, cmd = 33 0531 11:26.47
5: tsksup.c 262 Assert: sem_wait_status == OK, file ipol.c, line 9822
0531 11:26.47
6: ipol.c 9822 os_sem_wait failed 0531 11:26.47
7: cabts.c 2581 Cabsta init failed 0531 11:26.45
8: cabsta.c 424 couldn't perform 'sys_get_stored_object' error -1 0531 11:26.45
9: mecsynpr.c 331 couldn't find 'any ipol instance' error -1 0531 11:26.45
10: mecsta.c 382 couldn't find 'any servo instance' error -1 0531 11:26.45
11: mecsta.c 360 couldn't find 'any ipol instance' error -1 0531 11:26.45
12: puscfg.c 1344 Can't connect to the ipol 0531 11:26.45
13: puscfg.c 1323 Can't connect to the servo 0531 11:26.45
14: puscfg.c 1344 Can't connect to the ipol 0531 11:26.45
15: puscfg.c 1323 Can't connect to the servo 0531 11:26.45
16: rhaltts.c 314 os_sem_wait/safevt_rhalt failed 0531 11:26.45
17: rhaltts.c 306 safevt_rhalt failed 0531 11:26.45
18: safevt.c 221 IPC send error -6 0531 11:26.45
19: safevtts.c 623 Couldn't initiate object area 0531 11:26.45
20: runchn.c 864 couldn't perform 'sys_get_stored_object' error -1 0531 11:26.45

Wir haben jetzt schon Treiberstufen, Serielles Kabel, Schnittstelle zum PC und den PC selbst getauscht und das Problem besteht weiterhin.

EDIT:
P-Start und neu Booten des Systems über X- und C-Start hat nicht geholfen...

Kann es an den Schützen liegen??

Gruß

Es hat sich herausgestellt das ein Schütz defekt war....

Danke trotzdem