Reis RV 60L wird öfter asyncron

Hallo

Ich habe einen RV60L, Bj. 99, RobotStar V- Steuerung.
Dort werden in unregelmäßigen Abständen Achsen asyncron. Und zwar immer dann, wenn die Antriebe ausgeschaltet werden. Selten, wenn ich sie manuell ausschalte, aber oft dann, wenn der Roboter mit Überlast aussteigt. Wenn z.B. der Greifer ein Teil nicht richtig festhält und der Roboter dann dagegen fährt.

Klar, man könnte jetzt sagen, der Greifer darf nichts verlieren. Aber es kann immer mal wieder passieren. Außerdem wird der (still stehende!!) Robi ja auch manchmal (aber selten) asyncron, wenn ich nur die Schutzgitter öffne und die Antriebe somit abgeschaltet werden.

Vom Reis Telefonservice wurde mir empfohlen, die Löschglieder an den Hauptschützen zu wechseln. Das hat aber nichts gebracht.

Also, kennt jemand eine mögliche Lösung? Oder als weitere Hilfe: Wie kann ich bei dem Robi überwachen, daß bei einer Kollision schon früher aufgehört wird? Anscheinend drückt er ja so lange, bis da irgendwas im Motor / Getriebe / Resolver durchrutscht. Oder verstehe ich das falsch?

Matthias

Hallo Sebastian

Es werden immer unterschiedliche Achsen asyncron.

Meine laienhafte Vermutung ist jetzt folgende: Wenn der Greifer das Werkstück verliert, fährt er dagegen und der Robi schaltet mit Überlast ab. Dies macht er aber vielleicht zu spät, so daß irgendwelche Soll/Ist- Werte nicht mehr übereinstimmen und eine Achse asyncron wird. Jetzt müsste ich doch eigentlich nur dafür sorgen, daß die Motoren früher abgeschaltet werden, oder? Dafür müsste ich dann in der Datei MDPROG die Variablen für die maximale Stromaufnahme runtersetzen, oder?

Ist meine Denkweise richtig?

Natürlich muß ich auch noch daran arbeiten, daß der Greifer das Werkstück nicht verlieren darf, aber trotzdem darf der Robi bei einem Crash nicht asyncron werden.

Gruß, Matthias

Hallo Sebastian

Prinzipiell sollte ich den "Inhalt" des Greifers überwachen, das ist richtig. Ich muß also einen Crash ausschließen.
Ich hatte nur gedacht, zusätzlich dazu gäbe es eine Möglichkeit, diese Fehlfunktion zu verhindern. Ich habe auch noch zwei KUKA's im Einsatz, da gibt es solche Probleme nicht.

Gruß, Matthias

Hallo Sebastian

Meistens ist es die 1. Achse, manchmal aber auch die 3. oder 4. Achse.
Ich habe noch einen zweiten RV60L im Lager stehen, der zur Zeit nicht genutzt wird. Da könnte ich ja mal einen Regler ausbauen. Das wäre eine Idee.
Beim nächsten Ausfall werde ich das mal machen!

Matthias