KRC1 Bearbeitungsrichtung um 30 Grad versetzt

Hallo Boardmitglieder

Folgendes Szenario.
KRC1 - Base am Werkstück vermessen. X - Y = Ebene - Z = Tiefe
Als Tool ist eine Spindel mit Bohrer montiert. Auch vermessen.

Nun werden mehrere Koordinaten per OPC überreicht.
Der Robby verfährt nun auf die Koordinaten und macht dort jeweils in Z-Richtung ein Sackloch.
Das funktioniert bestens.

Nun möchte ich mit einem neuen Satz Koordinaten neben den vorhandenen Bohrungen weitere Sacklöcher machen, aber um 20 Grad verschoben.
D.h. das Werkzeug müsste B oder C um 20 Grad ändern.

Wie komme ich da am schnellsten zum Erfog ?

Zur Erläuterung des Problems hier ein Teil des verwendeten Kodecs.

Die Punkte werden alle richtig angefahren.
Aber das Tool bewegt sich nicht in Stossrichtung sondern nach wie vor senkrecht zur Oberfläche.
Der einzige Effekt der eintritt ist, dass Z negiert wird.

Kann mir vielleicht jemand sagen, wo der Knopf in meiner Logik ist ?

BASE_FLAT=BASE_SELECT:BASEW

$BASE=BASE_FLAT ;Our primary $BASE

TOOL_DATA[12].C = TOOL_DATA[12].C - 20
TOOL_TYPE[12] = #BASE
BAS (#TOOL,12 ) ;preset velocities, acceleration etc

$IPO_MODE = #TOOL

FOR J = Z_START TO I
CUTPOS = CP[J]
IF MAT_DEPTH > 0 THEN
Z_END = MAT_DEPTH
CUTPOS.Z = -10
ELSE
Z_END = CP[J].Z
CUTPOS.Z = -10
ENDIF

LIN CUTPOS C_DIS

CUTPOS.Z=CUTPOS.Z+8

LIN CUTPOS

$VEL.CP=0.002 ;slow down vel
CUTPOS.Z=CUTPOS.Z+2

LIN CUTPOS ;move to top of part

CUTPOS.Z=CUTPOS.Z+Z_END ;stop fast drilling 2mm before being through

LIN CUTPOS

CUTPOS.Z=CUTPOS.Z-Z_END ;back above part
$VEL.CP=0.01 ;accel velocity little bit

LIN CUTPOS ;slowly out of the workpiece

CUTPOS.Z=CUTPOS.Z-10-(Z_END*2) ;far above part
$VEL.CP=0.8 ;reset speed

LIN CUTPOS ;and above the part

STOP_START () ;check for debris left
ENDFOR

$IPO_MODE = #BASE

Viel Probier und studier.
So hats für mich funktioniert.

FOR J = Z_START TO I
CUTPOS = CP[J]
IF MAT_DEPTH > 0 THEN
Z_END = MAT_DEPTH
ELSE
Z_END = CP[J].Z
ENDIF

CUTPOS.Z = 5

LIN CUTPOS C_DIS

CUTPOS.Z=CUTPOS.Z-3

LIN CUTPOS

$VEL.CP=0.002 ;slow down vel
CUTPOS.Z=CUTPOS.Z-2

LIN CUTPOS ;move to top of part

CUTPOS = CUTPOS:{x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c -30.0}

LIN CUTPOS

$IPO_MODE = #TCP

CUTPOS.Z=CUTPOS.Z-Z_END

;LIN CUTPOS

RELPOS = $NULLFRAME
RELPOS.Z = Z_END
LIN_REL RELPOS

CUTPOS.Z=CUTPOS.Z+Z_END ;reset Z coordinate to be 20 mm above part
$VEL.CP=0.01 ;accel vel little bit

;LIN CUTPOS ;slowly out of the part

RELPOS.Z = RELPOS.Z * (-1)
LIN_REL RELPOS
;LIN $POS_ACT:RELPOS

$IPO_MODE = #BASE

CUTPOS = CUTPOS:{x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 30.0}

LIN CUTPOS

CUTPOS.Z=CUTPOS.Z+10+(Z_END*2) ;reset Z coordinate to be 20 mm above part
$VEL.CP=0.8 ;reset speed

LIN CUTPOS ;and far above the part

STOP_START ()

ENDFOR

Vielen Dank für die Gedankenanstöße -manchmal hat mans wirklich nötig

Für den, den es interessiert

Im wesentlichen kommt es nur auf Ipo_mode und lin_rel drauf an.
Hoffe folgender Codec ist soweit verständlich.

CUTPOS=irgendeinFRame ; (x,y,z,a,b,c) kann beliebige Werte enthalten

LIN CUTPOS ;verfährt nach der normalen Base d.h. Tool lotrecht zur Oberfläche
;auch wenn z.Bsp. C=20 dann erfolgt Bewegung nach Z senkrecht !
$IPO_MODE = #TCP ;umschalten auf Werkzeug Bezugssystem

RELPOS = $NULLFRAME
RELPOS.Z = Z_END
LIN_REL RELPOS ;verfährt nun nach dem Werkzeug - wenn C = 20 dann Bewegung
;nach Z in diesem Winkel zur Oberfläche

RELPOS.Z = RELPOS.Z * (-1)
LIN_REL RELPOS ;Bewegung retour

$IPO_MODE = #BASE ;Umschalten auf normale Base

CUTPOS=irgendeinframe

LIN CUTPOS ;Bewegung wieder wie am Anfang

Danke nochmal für die Tipps
Tschau Roland