Kollisionsvorhersage mit Störkanten

Hallo Forum,

Ich werde in Kürze meine erste Anlage mit einem Kuka programmieren und mache mir gerade Gedanken zum prinzipiellen Programmablauf.

Die Aufgabe des Roboters ist es, Platinen von einem Stapel auf ein Zuführband zu legen. Es sollen große und kleine Platinen transportiert werden.

Es sind Störkanten vorhanden, die sich erst ab einer bestimmten Platinengröße auswirken. Daher möchte ich zwei Bewegungsbahnen vorgeben und dann anhand der Platinengröße entscheiden, welche der Beiden vom roboter abfahren werden soll. Dazu habe ich mir überlegt, die Störkanten durch Funktionen (Geraden in x, y, z Ebene) anzunähern und dann zu prüfen, ob es Schnittpunkte zwischen den Störkanten und der Bahn des Roboters gibt. Die Größe der Platine möchte ich als Offset auf die Roboterbahn addieren.

Soweit zur Theorie Das Problem ist nun aus meiner Sicht, dass das ganze nur für LIN Bewegungen geht, da ja bei PTP die genaue bahn des Roboters nicht vorhergesagt werden kann. Wegen der Taktzeit sollten aber PTP Bewegungen benutzt werden. Hat jemand eine Idee, wie man so eine Kollisionsvorhersage für PTP Bewegungen machen könnte

Safe Operation wird auch zum Einsatz kommen, mit der Arbeitsraumüberwachung kann ich den Roboter ja aber nur auf eine direkt bevorstehende Kollision überwachen. Ich möchte aber im Vorraus entscheiden, welche Bahn vom Roboter genommen werden soll

Vielen Dank fürs lesen und (hoffentlich) für Antworten

Gruß

Die Platinen werden zur Ablage um 90° gedreht. Die kleinen Platinen lassen sich auf dem Weg zur Ablageposition drehen, während die großen erst gedreht werden müssen. Erst danach kann der Roboter in Richtung Ablageband fahren, sonst wird es zur Kollision kommen.

Grundsätzlich könnte ich natürlich auch nur eine Bahn vorsehen, die dann für alle Platinen gilt. Da sich der Roboter aber an der Auslastungsgrenze bewegt möchte ich den kleineren Platinen eine schnellere Bahn ermöglichen.