Guten Morgen.
Es geht darum mit einem Roboter Schrankfüße aus Plastik in die Bohrungen der Bretter zu setzen. Diese Füße haben drei einsetzstifte, die relativ gut um ca. 120° zueinander versetzt sind, wie z.B. bei einem dreibeinigen Tisch. Um nun zu erkennen, dass man die Löcher auch getroffen hat, stelle ich mir vor, dass der Greifer nachgibt. Beispielsweise würden zwischen Greifer und Roboterhand drei um 120° versetzte Stahlfedern sitzen. Drei Sensoren sollen dann melden, ob man mit dem Bauteil auf Druck gefahren ist ( z.B. Initiator belegt) oder nicht (Initiator frei).
So etwas gibt es bestimmt schon, oder?
Wäre auf jeden Fall toll.
Grüße,
Watzmann
Nachgiebiger Dreibein zwischen Hand und Greifer.
- Watzmann
- Erledigt
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Guten Morgen,
was auch recht gut funktioniert ist einen Pneumatikzylinder zwischen Flansch und Greifer, da Kann man den Gegendruck relativ gut einstellen und mit einem Endschalter überwachen.
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Hallo Watzmann
Wenn es sich um einen Kuka handelt, könnte man auch die Momentenüberwachung der Achsen benutzen.
Gruß
Schybulla
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