Independent Axis

IndAMove ROB_1,6\ToAbsNum:=0, 20;

Bei diesem Befehl dreht sich die Achse 6 auf -44.4°.

Zweites Problem:

Sobald die Achse 6 unabhängig geschaltet ist, läßt sich die Achse 6
im Handbetrieb nicht mehr bewegen (laut Handbuch soweit OK),
aber wenn ich jetzt die Achse 4 oder die Achse 5 bewege,
dreht sich die Achse 6 mit.

Der Roboter ist ein IRB2400 mit Robotware 5.12.03

----------------------

IndAMove ROB_1, 6\ToAbsNum:=0, 20;

Die Angabe 20 ist die Geschwindigkeit Grad/s

ToAbsNum:=0

Die Achsenposition ist in Grad definiert (in mm für lineare Achsen).

----------------------

Bei folgendem Testprogramm hab ich das Problem
das bei 'MoveAbsJ jpos_06' die Achse 6 auf 7.1°
fährt und bei den anderen Positionen auf 0° Grad.

Bei allen Positionen (jointtarget) ist die Achse 6
mit 0° eingetragen.

<sup>PROC mvVersuch()

IndAMove ROB_1, 6\ToAbsNum:=0 + 44.4, 20;

StartVersuch:

MoveAbsJ jpos_06, v3000, z50, tLuftstecher\WObj:=wHoher_Kasten;

WaitTime 20;

MoveAbsJ jpos10, v3000, z50, tLuftstecher\WObj:=wHoher_Kasten;</sup>

^{MoveAbsJ jpos20, v3000, z50, tLuftstecher\WObj:=wHoher_Kasten;}

<sup>MoveAbsJ jpos30, v3000, z50, tLuftstecher\WObj:=wHoher_Kasten;

MoveAbsJ jpos40, v3000, z50, tLuftstecher\WObj:=wHoher_Kasten;

GOTO StartVersuch;

Stop;

ENDPROC</sup>

Programmiersklave

WaitTime ...\InPos; versucht, selbes ergebnis.

----

IndAMove ROB_1, 6\ToAbsNum:=0, 20;

auf dem Simulator im RobotStudio mit einem IRB6600 funktioniert
der Befehl einwandfrei, die Achse 6 lässt sich auf jede Gradzahl
einstellen und bleibt auch auf dieser Position stehen.

Mit einem IRB2400 funktioniert der Befehl nicht, im Simulator
und auch bei einem richtigen Roboter.

>>PRODUCTS_ID:
RobotWare Version: 5.12.3023.03

RW Control module key
RobotWare OS and English
644-2 German
709-x DeviceNet
709-1 Master/Slave Single
840-2 Profibus Fieldbus Adapter
605-1 Multiple Axis Positioner
608-1 World Zones
609-1 Fixed Position Events
610-1 Independent Axis
611-1 Path Recovery
613-1 Collision Detection
616-1 PC Interface
618-1 Fieldbus Command Interface
620-1 File and Serial Channel Handling
672-1 Socket Messaging
621-1 Logical Cross Connections
622-1 Analog Signal Interrupt
623-1 Multitasking
626-1 Advanced RAPID
631-1 Electronically Linked Motors
RW Drive module 1 key
ABB standard manipulator
IRB 2400/16 Type B
2400/16 Inverted Type B
Add axes IRB/drive module 1600/2400/260
RC1 No add drive

>>ROBOT_TYPE:
2400/16 Inverted Type B

Die Option 'Independent Axis' ist vorhanden.

Wenn der Befehl 'IndAMove' verwendet wird und die
Option '610-1 Independent Axis' fehlen würde,
kommt eine entsprechende Fehlermeldung.

Die Umdrehungszähler sind alle korrekt,
die Achsen stehen genau auf der Markierung in der
Kalibrierposition.