Hallo,
habe zum ersten mal in meiner Robi-Zeit mit KUKA zu tun, und da das nicht genug ist muss ich mich auch noch mit Interbus beschäftigen.
Der Robi soll über Interbus eine externe Schweisszange und die Zuführung von Muttern steuern.
Eine übergeordnete SPS ist ebenfalls vorhanden.
So wie ich das verstanden habe ist die SPS der Interbus-Master und der Robi der lokale Master für die Schweisszange und die Zuführung.
Die Module sind wie folgt: von der Roboter Interbus-Card -> Fase Schweisssteuerung -> Schweisszange -> Mutternzuführung -> Robotergreifer OUT -> Robotergreifer IN
Jetzt muss ich natürlich die iosys.ini dementsprechend anpassen. Hier ein Auszug, wie es bis jetzt ist
[CONFIG]
VERSION=1.00
[DRIVERS]
INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o
[MFC]
[INTERBUS]
;$IN/OUT[n_1]=(n+1)*8-7
;$IN/OUT[n_8]=(n+1)*8
; ------- Inputs --------
;digital inputs
INB24=2 ;Eingang [193-200] Installation 1. Punktschweisszange
INB44=5 ;Eingang [353-360] Installation 1. Greifer Teilkontrollen
INB45=6 ;Eingang [361-368] Installation 1. Greifer rueckmeldung Spanner
INB46=7 ;Eingang [369-376] Installation 2. Greifer rueckmeldung Spanner
INB47=8 ;Eingang [377-384] Installation 2. Greifer rueckmeldung Spanner, 3 Greifer
INB48=9 ;Eingang [385-392] Installation 3. Greifer rueckmeldung Spanner
INB50=3 ;Eingang [401-408] Installation Mutternzufuehrung
INB51=4 ;Eingang [409-416] Installation Mutternzufuehrung
INB68=0 ;Eingang [545-552] 1. Fase Schweissteuerung
INB69=1 ;Eingang [553-560] 1. Fase Schweissteuerung
;Slave Inputs
INW0=896 ;Eingang von BMS [1-16]
INW2=898 ;Eingang von BMS [17-32]
INW4=900 ;Eingang von BMS [33-48]
INW6=902 ;Eingang von BMS [49-64]
INW8=904 ;Eingang von BMS [65-80]
;--------- Outputs ------
;Digital Outputs
OUTB24=2 ;Ausgang [193-200] Installation 1. Punktschweisszange
OUTB44=5 ;Ausgang [353-360] Installation 1. Greifer Ventile
OUTB45=6 ;Ausgang [361-368] Installation 1. Greifer Ventile
OUTB46=7 ;Ausgang [369-376] Installation 2. Greifer Ventile
OUTB47=8 ;Ausgang [377-384] Installation 2. Greifer Ventile
OUTB48=9 ;Ausgang [385-392] Installation 3. Greifer Ventile
OUTB50=3 ;Ausgang [401-408] Installation Mutternzufuehrung
OUTB51=4 ;Ausgang [409-416] Installation Mutternzufuehrung
OUTB68=0 ;Ausgang [545-552] 1. Fase Schweissteuerung
OUTB69=1 ;Ausgang [553-560] 1. Fase Schweissteuerung
;Slave Outputs
OUTW0=896 ;Ausgang an BMS [1-16]
OUTW2=898 ;Ausgang an BMS [17-32]
OUTW4=900 ;Ausgang an BMS [33-48]
OUTW6=902 ;Ausgang an BMS [49-64]
OUTW8=904 ;Ausgang an BMS [65-80]
[DEVNET]
[LIBO]
[PERCEPTRON]
; ------- Inputs --------
INW68=0 ;$IN[545-560] X
INW70=2 ;$IN[561-576] X
INW72=4 ;$IN[577-592] Y
INW74=6 ;$IN[593-608] Y
INW76=8 ;$IN[609-624] Z
INW78=10 ;$IN[625-640] Z
;--------- Outputs ------
OUTW68=0 ;$OUT[545-560] model, partner
OUTW70=2 ;$OUT[561-576] color, pointnr
OUTW72=4 ;$OUT[577-592] phase, fixture, command
OUTW74=6 ;$OUT[593-608] wrist angle roll
OUTW76=8 ;$OUT[609-624] wrist angle roll
OUTW78=10 ;$OUT[625-640] wrist angle pitch
[END SECTION]
Jetzt bekomme ich aber die Fehlermeldung
"Fehler Konfiguration E/A--Treiber"
Was mache ich da falsch?
