Evtl. kann mir ja hier jemand weiterhelfen...
Wir haben an der FH zwei neue KUKA-Roboter, zwei KR16.
Software ist KUKA Sim Pro Version 2.1.0 (Build date Sep 4 2008)
Unsere Aufgabe ist es jetzt, in einem ersten Schritt, die Roboterumgebung
(Rückwand, Tische, Schweißaggregat...) zu Modellieren/Kostruieren und diese
im SimPro abzubilden.
Die Teile haben wir mit SolidWorks Modelliert und als .stl-Dateien abgespeichert.
1. (Ein anderes Datenformat lässt SimPro ja leider nicht zu, oder doch?? Eine .stl-Datei
kann man nachträglich fast überhaupt nicht mehr bearbeiten...)
Jetzt haben wir herumprobiert und versucht die Teile zu platzieren. In der virtuellen
Umgebung haben wir den Roboter incl. Fundament-Klotze auf den Ursprung gesetzt
und von ihm aus in alle Richtungen die Umgebung aufgebaut...
So weit, so gut... Weitere Fragen...
2. Gibt es eine gängige Methode die Umgebung für die offline Programmierung möglichst
präzise im SimPro abzubilden??
Wie machen das denn Firmen die KUKA-Roboter im Einsatz haben und offline Programmieren
wollen?? Wird da die Umgebung mittels Laser-Messgeräten vermessen??
3. Wir haben mit unserem akademischen Mitarbeiter unsere Möglichkeiten durchgesprochen
und hatten folgende Idee. Wir bauen für unseren Robbi eine Art Messspitze. Diese würden
wir über eine andere Kallibrier-Spitze dem Roboter "beibringen". (Der Roboter kann das
wohl und hätte somit die Koordinate der vorderen Spitze als Fixpunkt oder Nullpunkt)
Mit dieser Spitze bewaffnet würden wir nun den Raum "reell vermessen". Wir würden hierfür
alle wichtigen Punkte anfahren, uns die Koordinaten herausschreiben und hätten somit die
Möglichkeit die Umgebung "offline" sehr detailiert darzustellen. Jetzt bräuchten wir hier nur
noch eine Möglichkeit dies im SimPro umzusetzen.
Wir haben schon versucht die .stl-Dateien mit mehreren zusätzlichen Koordinatensystemen
auszustatten. Geht leider nicht, .stl-Dateien bilden immer nur EIN Koordinatensystem ab!
Kann ich im SimPro, auf einer Tischplatte zum Beispiel, an jede Ecke ein Koordinatensystem
legen und diesem Koordinatensystem die "reell vermessenen" Koordinaten einpflegen...
Nur so eine Idee... Sinnvoll oder nicht???
4. Wir könnten auch die Tischplatte mit nur EINEM Koordinatensystem ausstatten, wieder mit der
Spitze die Koordinaten "reell vermessen" und im anschluss über trigonometrische Funktionen
evtl. Verschiebewinkel berechnen und diese im SimPro abbilden. Wäre auch eine Möglichkeit...
Ist das eurer Meinung nach besser??
5. Beim hilflosen herumklicken im SimPro und dem Versuch ein paar Teile anzuordnen ist mir
aufgefallen, dass die Teile sich zueinander nicht fixieren lassen. Ich kann ein Teil auswählen,
diese über "Objekt verschieben" und/oder Eingabe der X/Y/Z-Koordinaten ausrichten.
Allerdings habe ich es nicht geschafft die Teile zueinander fest zu fixieren! Ich kann die Teile
auch nach dem Ausrichten auswählen und danach über "Objekt verschieben" bewegen.
Selbst die Roboter in der eCat-Bibliothek lassen sich nach dem Auswählen auseinanderziehen.
Ist es möglich die Teile zueinander fest zu fixieren??? Wenn ja, wie geht das im SimPro???
(Beispielsweise wie in einem 3D-CAD-Programm. Hier setzt man Abhängigkeiten die danach fix
sind. Die Teile lassen sich danach nicht mehr auseinanderbewegen, man kann jedoch jederzeit
die Abhängigkeiten ändern...)
6. Unser Akademischer Mitarbeiter wird in naher Zukunft noch folgendes Seminar von KUKA
besuchen:
http://www.kuka-robotics.com/s…SeminarDetail/?SEM_ID=I11$$$PR$$$$CS$---1
War beim Kauf der Roboter und der Software wohl gleich mit dabei... Allerdings wird das bis wir unser
Projekt fertig haben leider nix mehr...
Hat jemand von euch dieses Seminar besucht? Gibt es dazu Übungsaufgaben oder dergleichen die
mir derjenige zukommen lassen kann?
Es wäre einfach nur genial wenn ihr mir helfen könntet...
Ich hoffe ich höre von dem ein oder anderen in kürze...
Ich habe den selben Text auch noch in eine separate Forenseite gestellt,
vielleicht kann ich hierüber noch mehr von euch erreichen.
Vielen herzlichen Dank bereits im Voraus!!!
Philipp
