Beiträge von petmecky41

Danke erst mal für die Antwort...

Wie wir im Office-Lite bzw. KRC das Überschleifen wegbekommen haben wir auch herausbekommen. Ich wollte jedoch wissen ob es die Möglichkeit gibt gleich im SimPro die Einstellungen so einzugeben damit wir nicht im OfficeLite oder am Roboter selbst das Überschleifen wieder "von Hand" herausnehmen müssen...

Das mit den Fehlermeldungen bei Punkten die der Roboter nicht anfahren kann, hab ich auch so nachlesen können. Allerdings handelte es sich hier um einen Punkt den der Roboter absolut hätte erreichen müssen! Von daher hat mich der Arbeitsraumfehler schon gewundert. Jetzt scheint er zu laufen, von daher...

Hallo,

ich hab noch eine Frage an euch...

Ich habe im SimPro ein kleines Programm erstellt. Die Verbindung mit OfficeLite hat soweit auch funktioniert. Allerdings wird in die linearen Verfahrwege automatisch ein Überschleifen von 100% mit übernommen (pic1). Gibt es eine Möglichkeit die Punkte im SimPro so "anzulegen" (pic2), dass kein Überschleifen generiert wird? Dann müssten wir nämlich nicht mehr das gesamte Programm im OfficeLite Zeile für Zeile durchgehen und korrigieren.

Die Zweite Frage... Wenn wir das Programm aus SimPro auf den realen Roboter übertragen, bekommen wir immer wieder Fehlerhinweise. Einmal kam der Hinweis "Arbeitsraumfehler", das andere Mal kam der Hinweis dass in der Achse 4 eine Beschleunigungsüberhöhung von ca. 3400% hätten. Dabei hätte der Roboter bei der Bewegung die Achse 4 überhaupt nicht bewegen müssen.

Und noch eine letzte Frage. Der Roboter benötigt als ersten Punkt immer seine "home-position" um abzugleichen wo er sich gerade im Raum befindet, richtig? Wenn ich jetzt von "PTP-home" wegfahre, ist es egal ob ich mit einer LIN oder PTP verfahre? Wir haben auch einmal den Fehlerhinweis bekommen, dass er nach einem PTP Punkt einen LIN Punkt nicht anfahren konnte. Auch umgekehrt war dies einmal der Fall. Hier konnte er nach einem linearen Verfahren einen PTP Punkt nicht anfahren. Leider habe ich davon keinen screenshot gemacht, aber vielleicht könnt ihr mir ja auch so weiterhelfen.

Vielen Dank schon mal im Voraus!!

Ok, manchmal ist der kuka support gar nicht so schlecht. mussten erst noch das simpro mit dem officelite verbinden... trotzdem danke!

Wir haben die Version 2.1.0

Hab mal einen screenshot mit hochgeladen. Wir können nur den einen Dateityp auswählen. Wenn wir auf dem richtigen Weg sind, müssen wir uns mal im Rechenzentrum schlau machen wer für solche installationen zuständig ist. Einfacher wärs natürlich wenn es eine Alternative gäbe...

Das haben wir schon versucht, allerdings gibt es nur ein Dateiformat zur Auswahl und das ist *.rsl. Na Prima...
Gibts da noch ne Alternative oder haben die Jungs von der Hochschule nen Fehler beim installieren gemacht??

Hallo Leute,

wir sind gerade auf unser nächstes Problem gestoßen.

Wir haben in Sim Pro einen Bewegungsablauf generiert, haben das Programm auf einen USB-Stick gezogen und im Anschluss das Programm auf die Robotersteuerung geladen. Erst da haben wir bemerkt dass das Programm welches aus SimPro kommt eine *.rsl Datei ist. Bei den Dateien die bei der online Programmierung erstellt werden, handelt es sich jedoch um *.src mit "dazugehörigen" *.dat Dateien. Also gehe ich davon aus dass der Roboter eine solche Datei benötigt.

Ist es möglich die *.rsl in *.src Dateien umzukonvertieren?? Wenn ja, wie genau geht das? Hab im Forum was von OfficeLite gelesen, bin daraus allerdings nicht ganz schlau geworden.

Wär spitze wenn ihr mir kurz unter die Arme greifen könntet.

Viele Grüße

Philipp

P.S: Der Rechner auf dem SimPro installiert ist, ist nicht über ein Netzwerk mit dem Rechner des Roboters verbunden. Wir müssen daher das Programm mittels Speicher-Stick oder Disc übermitteln.

Das wird langsam...

Danke bis dahin für eure bisherigen Antworten!!

kann uns da wirklich niemand weiterhelfen???

kann uns da wirklich niemand weiterhelfen???

Evtl. kann mir ja hier jemand weiterhelfen...

Wir haben an der FH zwei neue KUKA-Roboter, zwei KR16.
Software ist KUKA Sim Pro Version 2.1.0 (Build date Sep 4 2008)

Unsere Aufgabe ist es jetzt, in einem ersten Schritt, die Roboterumgebung
(Rückwand, Tische, Schweißaggregat...) zu Modellieren/Kostruieren und diese
im SimPro abzubilden.
Die Teile haben wir mit SolidWorks Modelliert und als .stl-Dateien abgespeichert.
1. (Ein anderes Datenformat lässt SimPro ja leider nicht zu, oder doch?? Eine .stl-Datei
kann man nachträglich fast überhaupt nicht mehr bearbeiten...)
Jetzt haben wir herumprobiert und versucht die Teile zu platzieren. In der virtuellen
Umgebung haben wir den Roboter incl. Fundament-Klotze auf den Ursprung gesetzt
und von ihm aus in alle Richtungen die Umgebung aufgebaut...

So weit, so gut... Weitere Fragen...

2. Gibt es eine gängige Methode die Umgebung für die offline Programmierung möglichst
präzise im SimPro abzubilden??
Wie machen das denn Firmen die KUKA-Roboter im Einsatz haben und offline Programmieren
wollen?? Wird da die Umgebung mittels Laser-Messgeräten vermessen??

3. Wir haben mit unserem akademischen Mitarbeiter unsere Möglichkeiten durchgesprochen
und hatten folgende Idee. Wir bauen für unseren Robbi eine Art Messspitze. Diese würden
wir über eine andere Kallibrier-Spitze dem Roboter "beibringen". (Der Roboter kann das
wohl und hätte somit die Koordinate der vorderen Spitze als Fixpunkt oder Nullpunkt)
Mit dieser Spitze bewaffnet würden wir nun den Raum "reell vermessen". Wir würden hierfür
alle wichtigen Punkte anfahren, uns die Koordinaten herausschreiben und hätten somit die
Möglichkeit die Umgebung "offline" sehr detailiert darzustellen. Jetzt bräuchten wir hier nur
noch eine Möglichkeit dies im SimPro umzusetzen.
Wir haben schon versucht die .stl-Dateien mit mehreren zusätzlichen Koordinatensystemen
auszustatten. Geht leider nicht, .stl-Dateien bilden immer nur EIN Koordinatensystem ab!
Kann ich im SimPro, auf einer Tischplatte zum Beispiel, an jede Ecke ein Koordinatensystem
legen und diesem Koordinatensystem die "reell vermessenen" Koordinaten einpflegen...
Nur so eine Idee... Sinnvoll oder nicht???

4. Wir könnten auch die Tischplatte mit nur EINEM Koordinatensystem ausstatten, wieder mit der
Spitze die Koordinaten "reell vermessen" und im anschluss über trigonometrische Funktionen
evtl. Verschiebewinkel berechnen und diese im SimPro abbilden. Wäre auch eine Möglichkeit...
Ist das eurer Meinung nach besser??

5. Beim hilflosen herumklicken im SimPro und dem Versuch ein paar Teile anzuordnen ist mir
aufgefallen, dass die Teile sich zueinander nicht fixieren lassen. Ich kann ein Teil auswählen,
diese über "Objekt verschieben" und/oder Eingabe der X/Y/Z-Koordinaten ausrichten.
Allerdings habe ich es nicht geschafft die Teile zueinander fest zu fixieren! Ich kann die Teile
auch nach dem Ausrichten auswählen und danach über "Objekt verschieben" bewegen.
Selbst die Roboter in der eCat-Bibliothek lassen sich nach dem Auswählen auseinanderziehen.
Ist es möglich die Teile zueinander fest zu fixieren??? Wenn ja, wie geht das im SimPro???
(Beispielsweise wie in einem 3D-CAD-Programm. Hier setzt man Abhängigkeiten die danach fix
sind. Die Teile lassen sich danach nicht mehr auseinanderbewegen, man kann jedoch jederzeit
die Abhängigkeiten ändern...)

6. Unser Akademischer Mitarbeiter wird in naher Zukunft noch folgendes Seminar von KUKA
besuchen:
http://www.kuka-robotics.com/s…SeminarDetail/?SEM_ID=I11$$$PR$$$$CS$---1
War beim Kauf der Roboter und der Software wohl gleich mit dabei... Allerdings wird das bis wir unser
Projekt fertig haben leider nix mehr...
Hat jemand von euch dieses Seminar besucht? Gibt es dazu Übungsaufgaben oder dergleichen die
mir derjenige zukommen lassen kann?

Es wäre einfach nur genial wenn ihr mir helfen könntet...
Ich hoffe ich höre von dem ein oder anderen in kürze...

Ich habe den selben Text auch noch in eine separate Forenseite gestellt,
vielleicht kann ich hierüber noch mehr von euch erreichen.

Vielen herzlichen Dank bereits im Voraus!!!

Philipp

So, dem anderen Forum hab ich den Namen

"Layouterstellung & Offline-Programmierung mit KUKA Sim Pro"

gegeben...

Ich werd also immer wieder in beide Foren schaun...

Hallo noch einmal...

Also, erst einmal zur Aufgabenstellung...

Wir haben an der FH zwei neue KUKA-Roboter, zwei KR16.
Software ist KUKA Sim Pro Version 2.1.0 (Build date Sep 4 2008)

Unsere Aufgabe ist es jetzt, in einem ersten Schritt, die Roboterumgebung
(Rückwand, Tische, Schweißaggregat...) zu Modellieren/Kostruieren und diese
im SimPro abzubilden.
Die Teile haben wir mit SolidWorks Modelliert und als .stl-Dateien abgespeichert.
1. (Ein anderes Datenformat lässt SimPro ja leider nicht zu, oder doch?? Eine .stl-Datei
kann man nachträglich fast überhaupt nicht mehr bearbeiten...)
Jetzt haben wir herumprobiert und versucht die Teile zu platzieren. In der virtuellen
Umgebung haben wir den Roboter incl. Fundament-Klotze auf den Ursprung gesetzt
und von ihm aus in alle Richtungen die Umgebung aufgebaut...

So weit, so gut... Weitere Fragen...

2. Gibt es eine gängige Methode die Umgebung für die offline Programmierung möglichst
präzise im SimPro abzubilden??
Wie machen das denn Firmen die KUKA-Roboter im Einsatz haben und offline Programmieren
wollen?? Wird da die Umgebung mittels Laser-Messgeräten vermessen??

3. Wir haben mit unserem akademischen Mitarbeiter unsere Möglichkeiten durchgesprochen
und hatten folgende Idee. Wir bauen für unseren Robbi eine Art Messspitze. Diese würden
wir über eine andere Kallibrier-Spitze dem Roboter "beibringen". (Der Roboter kann das
wohl und hätte somit die Koordinate der vorderen Spitze als Fixpunkt oder Nullpunkt)
Mit dieser Spitze bewaffnet würden wir nun den Raum "reell vermessen". Wir würden hierfür
alle wichtigen Punkte anfahren, uns die Koordinaten herausschreiben und hätten somit die
Möglichkeit die Umgebung "offline" sehr detailiert darzustellen. Jetzt bräuchten wir hier nur
noch eine Möglichkeit dies im SimPro umzusetzen.
Wir haben schon versucht die .stl-Dateien mit mehreren zusätzlichen Koordinatensystemen
auszustatten. Geht leider nicht, .stl-Dateien bilden immer nur EIN Koordinatensystem ab!
Kann ich im SimPro, auf einer Tischplatte zum Beispiel, an jede Ecke ein Koordinatensystem
legen und diesem Koordinatensystem die "reell vermessenen" Koordinaten einpflegen...
Nur so eine Idee... Sinnvoll oder nicht???

4. Wir könnten auch die Tischplatte mit nur EINEM Koordinatensystem ausstatten, wieder mit der
Spitze die Koordinaten "reell vermessen" und im anschluss über trigonometrische Funktionen
evtl. Verschiebewinkel berechnen und diese im SimPro abbilden. Wäre auch eine Möglichkeit...
Ist das eurer Meinung nach besser??

5. Beim hilflosen herumklicken im SimPro und dem Versuch ein paar Teile anzuordnen ist mir
aufgefallen, dass die Teile sich zueinander nicht fixieren lassen. Ich kann ein Teil auswählen,
diese über "Objekt verschieben" und/oder Eingabe der X/Y/Z-Koordinaten ausrichten.
Allerdings habe ich es nicht geschafft die Teile zueinander fest zu fixieren! Ich kann die Teile
auch nach dem Ausrichten auswählen und danach über "Objekt verschieben" bewegen.
Selbst die Roboter in der eCat-Bibliothek lassen sich nach dem Auswählen auseinanderziehen.
Ist es möglich die Teile zueinander fest zu fixieren??? Wenn ja, wie geht das im SimPro???
(Beispielsweise wie in einem 3D-CAD-Programm. Hier setzt man Abhängigkeiten die danach fix
sind. Die Teile lassen sich danach nicht mehr auseinanderbewegen, man kann jedoch jederzeit
die Abhängigkeiten ändern...)

6. Unser Akademischer Mitarbeiter wird in naher Zukunft noch folgendes Seminar von KUKA
besuchen:
http://www.kuka-robotics.com/s…SeminarDetail/?SEM_ID=I11$$$PR$$$$CS$---1
War beim Kauf der Roboter und der Software wohl gleich mit dabei... Allerdings wird das bis wir unser
Projekt fertig haben leider nix mehr...
Hat jemand von euch dieses Seminar besucht? Gibt es dazu Übungsaufgaben oder dergleichen die
mir derjenige zukommen lassen kann?

Es wäre einfach nur genial wenn ihr mir helfen könntet...
Ich hoffe ich höre von dem ein oder anderen in kürze...

Ich habe den selben Text auch noch in eine separate Forenseite gestellt,
vielleicht kann ich hierüber noch mehr von euch erreichen.

Vielen herzlichen Dank bereits im Voraus!!!

Philipp

Hallo noch einmal...

Also, erst einmal zur Aufgabenstellung...

Wir haben an der FH zwei neue KUKA-Roboter, zwei KR16.
Software ist KUKA Sim Pro Version 2.1.0 (Build date Sep 4 2008)

Unsere Aufgabe ist es jetzt, in einem ersten Schritt, die Roboterumgebung
(Rückwand, Tische, Schweißaggregat...) zu Modellieren/Kostruieren und diese
im SimPro abzubilden.
Die Teile haben wir mit SolidWorks Modelliert und als .stl-Dateien abgespeichert.
1. (Ein anderes Datenformat lässt SimPro ja leider nicht zu, oder doch?? Eine .stl-Datei
kann man nachträglich fast überhaupt nicht mehr bearbeiten...)
Jetzt haben wir herumprobiert und versucht die Teile zu platzieren. In der virtuellen
Umgebung haben wir den Roboter incl. Fundament-Klotze auf den Ursprung gesetzt
und von ihm aus in alle Richtungen die Umgebung aufgebaut...

So weit, so gut... Weitere Fragen...

2. Gibt es eine gängige Methode die Umgebung für die offline Programmierung möglichst
präzise im SimPro abzubilden??
Wie machen das denn Firmen die KUKA-Roboter im Einsatz haben und offline Programmieren
wollen?? Wird da die Umgebung mittels Laser-Messgeräten vermessen??

3. Wir haben mit unserem akademischen Mitarbeiter unsere Möglichkeiten durchgesprochen
und hatten folgende Idee. Wir bauen für unseren Robbi eine Art Messspitze. Diese würden
wir über eine andere Kallibrier-Spitze dem Roboter "beibringen". (Der Roboter kann das
wohl und hätte somit die Koordinate der vorderen Spitze als Fixpunkt oder Nullpunkt)
Mit dieser Spitze bewaffnet würden wir nun den Raum "reell vermessen". Wir würden hierfür
alle wichtigen Punkte anfahren, uns die Koordinaten herausschreiben und hätten somit die
Möglichkeit die Umgebung "offline" sehr detailiert darzustellen. Jetzt bräuchten wir hier nur
noch eine Möglichkeit dies im SimPro umzusetzen.
Wir haben schon versucht die .stl-Dateien mit mehreren zusätzlichen Koordinatensystemen
auszustatten. Geht leider nicht, .stl-Dateien bilden immer nur EIN Koordinatensystem ab!
Kann ich im SimPro, auf einer Tischplatte zum Beispiel, an jede Ecke ein Koordinatensystem
legen und diesem Koordinatensystem die "reell vermessenen" Koordinaten einpflegen...
Nur so eine Idee... Sinnvoll oder nicht???

4. Wir könnten auch die Tischplatte mit nur EINEM Koordinatensystem ausstatten, wieder mit der
Spitze die Koordinaten "reell vermessen" und im anschluss über trigonometrische Funktionen
evtl. Verschiebewinkel berechnen und diese im SimPro abbilden. Wäre auch eine Möglichkeit...
Ist das eurer Meinung nach besser??

5. Beim hilflosen herumklicken im SimPro und dem Versuch ein paar Teile anzuordnen ist mir
aufgefallen, dass die Teile sich zueinander nicht fixieren lassen. Ich kann ein Teil auswählen,
diese über "Objekt verschieben" und/oder Eingabe der X/Y/Z-Koordinaten ausrichten.
Allerdings habe ich es nicht geschafft die Teile zueinander fest zu fixieren! Ich kann die Teile
auch nach dem Ausrichten auswählen und danach über "Objekt verschieben" bewegen.
Selbst die Roboter in der eCat-Bibliothek lassen sich nach dem Auswählen auseinanderziehen.
Ist es möglich die Teile zueinander fest zu fixieren??? Wenn ja, wie geht das im SimPro???
(Beispielsweise wie in einem 3D-CAD-Programm. Hier setzt man Abhängigkeiten die danach fix
sind. Die Teile lassen sich danach nicht mehr auseinanderbewegen, man kann jedoch jederzeit
die Abhängigkeiten ändern...)

6. Unser Akademischer Mitarbeiter wird in naher Zukunft noch folgendes Seminar von KUKA
besuchen:
http://www.kuka-robotics.com/s…SeminarDetail/?SEM_ID=I11$$$PR$$$$CS$---1
War beim Kauf der Roboter und der Software wohl gleich mit dabei... Allerdings wird das bis wir unser
Projekt fertig haben leider nix mehr...
Hat jemand von euch dieses Seminar besucht? Gibt es dazu Übungsaufgaben oder dergleichen die
mir derjenige zukommen lassen kann?

Es wäre einfach nur genial wenn ihr mir helfen könntet...
Ich hoffe ich höre von dem ein oder anderen in kürze...

Ich habe den selben Text auch noch in eine separate Forenseite gestellt,
vielleicht kann ich hierüber noch mehr von euch erreichen.

Vielen herzlichen Dank bereits im Voraus!!!

Philipp

Hallo Leute (oder vielmehr Megatron),

wir haben bei uns an der FH auch seit kurzem zwei KUKA Roboter. Sind gerade dabei uns ein bischen in die Thematik einzuarbeiten...
Könntest du mir die mehrfach erwähnten Unterlagen bitte auch noch zukommen lassen??

Wir hatten schon die ersten Probleme beim Erstellen bzw. Positionieren der Roboterumgebung. Kann mir diesbezüglich auch jemand weiterhelfen?? Für eure Antworten wäre ich euch mehr als Dankbar!!!

Im Voraus bereits

MEGATRON: meine e-mail: petmecph@hs-albsig.de

Viele Grüße
Philipp