Beiträge von 3D

  • SENSOREN Überprüfung Greifer

    Hallo Tech, Hallo Roboman


    so etwas habe ich auch mal ausprobiert. Obwohl ich den $Advance auf 1 gestellt habe, wurde die Zeile : IF NOT BT_IM_GREIFER bzw. BT_IM_GREIFER einfach überlesen!

  • SENSOREN Überprüfung Greifer

    Hallo,


    ich kann das zwar noch nicht nachvollziehen auf grund mangelnder Erfahrung,
    aber ich glaube dir natürlich.
    Ich hab mir auch schon überlegt einen Interrupt zu programmieren, habe das aber noch nie gemacht!
    Könnte mir jemand die Vorgehensweise schildern, vielleicht sogar an meinem Beispiel.


    Vielen Dank im Voraus!

  • SENSOREN Überprüfung Greifer

    Hallo und Danke für die Infos!
    Folgendes habe ich gemacht und funktioniert auch:


    In SRC: OUT Grundstellung False
    OUT Arbeitsstellung True
    MERKER_INI = 1
    Wait For IN Bauteil_im_Greifer
    MERKER_INI = 0


    IN SUB SPS:
    IF MERKER_INI == 1 THEN
    IF NOT Bauteil_im_Greifer THEN
    WAIT SEC 5
    ENDIF
    IF NOT Bauteil_im_Greifer THEN
    OUT SENSORIK_AM_GREIFER_ÜBERPRÜFEN TRUE
    ENDIF
    ENDIF


    OUT SENSORIK_AM GREIFER_ÜBERPRÜFEN in Initialisierungteil Ausgänge auf FALSE zurücksetzen!


    Danke noch mal!!!

  • SENSOREN Überprüfung Greifer

    Ich schon wieder!


    Habe mir gerade mal überlegt: Wenn das über sie SPS geht, muss das ganze ja auch über meine sub sps gehen!? Oder hattest du das auch so gemeint TITAN72?


    Grüße

  • SENSOREN Überprüfung Greifer

    Was ich noch vergessen habe:


    Ich habe ein kleines Suchprogramm, wenn die Palette, von der der Roboter entnimmt nicht vollständig bestückt ist. Hierzu fahre ich auf Position und greife dann zu. Ich warte dann wieder auf den Eingang "Greifer mit Bauteil". Jetzt ist das Problem, wenn kein Bauteil vorhanden, wartet er bis zum Ende der Welt.
    In einem Vorprojekt hatte ich einen zusätzlichen Lichttaster. Jetzt leider nicht.
    Deshalb bräuchte ich eine wie oben beschreibene Funktion zusätzlich. Und das möglichst ohne SPS..

  • SENSOREN Überprüfung Greifer

    Hallo Titan72,


    danke für die schnelle Antwort! So was in der Art haben wir uns auch schon überlegt. Auf jeden Fall ist das eine Lösung.
    Falls noch jemand eine Idee hat, wie man das ausschließlich über den Roboter macht....


    Danke

  • SENSOREN Überprüfung Greifer

    Hallo liebe Robi Gemeinde,


    ich bräuchte da mal euren Rat! Ich habe einen Handlingsgreifer. Seine INIS schicken mir die Ausgänge: Greifer in Grundstellung, Greifer mit Bauteil.
    Wenn ich nun ein Teil holen will, greifer ich zu und warte dann auf den Eingang
    "Greifer mit Bauteil". Jetzt kann es ja vorkommen, dass in diesem Moment die Inis nicht mehr funktionieren (z.B. Kabelbruch). Der Robi steht dann dort und wartet und die SPS bekommt davon nichts mit. Gibt es eine Funktion wie z.B.


    Wait For "Greifer_mit_Bauteil" OR WAIT TIME 5 s
    IF WAIT TIME > 5s THEN
    OUT " SENSORIK am GREIFER prüfen"
    ENDIF


    Hat da jemand eine gute Idee??

  • Detailierte Erstellung Roboterumgebung

    Hallo Petmecky,


    die Vorgehensweise wird wohl folgende sein:


    Die echte Zelle bzw. deren Bestandteile müssen mittels Messspitze vermessen werden. Dies wird über eine 3 Punkt Messmethode oder Basevermessung erzielt. Du suchst dir eine markante Stelle am Werkzeug o.ä. . In diesem Beispiel ein Würfel.
    Die genaue Lage des Würfels wird ermittellt indem du 3 Ecken mit der Messspitze anfährst. Somit erhälst du 3 Punkt-Koordinaten. Auf diese Lage musst du den Würfel dann in einem 3DProgramm bringen.
    D.h. die Roboterzelle muss komplett bzw. die wichtigen Bestandteile müssen ausgerichtet aus einem 3DProgramm kommen. Normalerweise müsste jedes Teil, das im CAD erstellt wurde, mit einer gewollten Verdrehung zum Ursprung in Kuka Sim auch so geladen werden! Zusätzliche KOS bringen dir nichts. Die Lage zum UrsprungsKOS muss verändert werden!
    Ich würds gerne ausprobieren, haben aber leider keine Lizenz mehr. Ich würde die Teile aber einzeln laden, da sonst nervige Wartezeit beim Wandeln :kopfkratz: