Gleichzeitiges Zünden in einer Doppelroboterzelle

Hast du 2 UOP's?

Ansonsten würde wenn ich dich richtig verstehe die Option COORD MOTION dein Problem lösen.

Sag mal, könnte es sein, dass Du vielleicht zwei verschiedene Roboter an einer Steuerung hast???

Ich hatte mal folgendes Problem:
Im Controlled-Start (wo genau kann ich allerdings nicht genau sagen, müßte irgendwo in Mainance sein) kannst Du einstellen, ob die Roboter auf Pfadgenau oder Cycletime optimiert laufen sollen.

Nun hatte ich ein Dual-Arc-System, wobei der Master ein 720 Langarm Schweißroboter war und der Salve ein R2000. Steuerung RJ3ic (R30iA).
Die Roboter liefen in der Option Cyletime und es gab soweit keine Probleme, auch nicht das Problem, welches Dir zugrunde liegt.

Nun war dann mal einer von Fanuc da wegen Software-Update und meinte, die Robbis sollten doch wegen den Schweißanwendungen als Pfadgenau laufen, also stellte ich dies auch so ein und dann ging es los:
Als erstes überschlieffen beide Robbis extrem die Umfahrpunkte und wär ich nicht langsam gefahren, hätte es mir fass 'ne Pisstole abgerissen, also begann ich das Überschleifen anzupassen.
Dann wunderte ich mich plötzlich über ungleich lange Schweißnähte und merkte, das der zweite Roboter später zündete (also genau dein Problem).
Bei erneuten Anfahren der Nähte fiel mir dann auf, dass der R2000 später am Schweißnahtanfang war als der 720er und auf versuchte, ohne wirklichen Genau-Halt dem anderen hinterherzuhetzen.

Ich überlegte mir dann mal, ob ich etwas irgendie im System änderte wa sdamit zu tun haben könnte und erinnerte mich, dass ich auf Pfadgenau umstellte.
Mir war dies zuerst nicht erklärbar, weil Pfadgenau ja eigentlich bedeuten sollte, das der Roboter weniger auf Taktzeit sonern mehr auf Genauigkeit unterwegs sein solle.

Um Eventualitäten auszuschließen stellte ich dennoch wieder zurück auf Cycletime und siehe da: Beide Robbis positionierten wieder zeitgleich am Nahtanfang und zündeten auch wieder zeitgleich. Ebenso überschliffen sie nicht mehr so extreme die Umfahrpunkte.

In der zweiten Zelle mit zwei 720er konnte ich dies zwar auch feststellen, aber nicht so extrem. Ist ja klar, denn der R200er ist wesentlich langsamer als der 720.

Überbprüfe also mal die Einstellung, ob die Robbis Cycletime oder Pfadgenau laufen und stelle um auf Cycletime.
Denke, das die Befriffswahl leicht falsch zu verstehen und daher ungünstig ist, denn ich glaube Pfadgenau bedeutet, dass jeder Roboter primär nach seiner programmierten Bahn fahren soll und Cycletime bedeutet, das die Robbis Bewegungszykluszeitgleich laufen sollen.

Zur Info: Die Option COORD benutzt man, wenn mal ungleich lange Schweißnähte hat, die aber mit gleicher Bahngeschwindigkeit gefahren werden sollen. Dadurch ist der eine Robbi natürlich früher fertig und muß PTP vom Schweißbad weg bewegt werden und benötigt hierzu eine eigene Bewegungsanweisung. Mit COORD wird dann die eine Bewegungsanweisung, in welcher sich alle Bewegungsgruppen normalerweise streng nach den angegebenen Parametern richten, aufgesplittet. Du siehst dann in der einen Bewegungsanweisung alle Bewegungsgruppen und kannst so mit einem Fahrbefehl die Gruppe 1 in Linear mit xy mm/s fahren lassen, Gruppe 2 mit 100 % in Joint, die Gruppe 3 einen Circular mit nochmal einer anderen Geschwindigkeit, usw.
Bedenke aber bei COORD, es ist immer noch ein Fahrbefehl, weßhalb jede Gruppe beim erreichen der Zielkoordinaten auf die letzte Gruppe warten wird, auch bei CNT100, dann hat auf dem überschliffenen Fahrweg und nicht genau im Punkt.
Hast Du also zwei ungleich lange Nähte, so mußt Du an dem Punkt, wenn der erste das Nahtende erreicht hat, die Naht in zwei COORD-Anweisungen aufteilen, so das sich der erste in Joint weg bewegt und der zweite seine Schweißbahn fertig machen hat. Hat der Zweite sein Nahtende erreicht, geht es ganz normal weiter.