Hallo Kollegen,
2 Roboter (IR 360) sollen synchron eine Stange in einem Regal ablegen. Wie realisiert man das am besten?
Ich denke es funktioniert, wenn die Roboter ständig mit Ausgangssignalen und Eingangsabfrage kommunizieren.
Dazu dann die Strecke in Teilstrecken unterteilen.
Was haltet ihr davon ?
Vielen Dank und viele Grüsse
Bernd
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Die Idee mit der permanenten E/A Überwachung ist ganz gut, aber das Überschleifverhalten der Roboter macht da evtl. Probleme. Ohne Überschleifen bleiben die Roboter immer bei einer E/A Abfrage stehen. Das kostet Zeit und sieht dann nicht so elegant aus.
ich denke das Problem könnte so gelöst werden:
Erst mal einen Roboter programmieren, dann das Programm spiegeln, damit die Bewegungen bei beiden Robotern absolut identisch sind.
Starten tun beide Roboter über eine ganz normale E/A Abfrage.
Dann in beiden Robotern Interrupts definieren und aktivieren, welche abchecken, ob der andere Roboter OK ist.
Könnte z.B. über die Systemvariable $move(?) realisiert werden.
So können die Roboter einander mitteilen, ob sie sich noch bewegen. Falls einer Probleme hat, stoppt auch der andere.
Um wirklich sicher zu gehen, dass beide Roboter synchron laufen, könnte noch eine Lichtschranke an dem einen Roboter und ein Spiegel an dem anderen Roboter montiert werden. Wenn das Signal unterbrochen wird: Stop. -
Super !!
Vielen Dank für die Antwort.
Das werde ich gleich probieren :-))
Grüsse
Bernd
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