Hallo (wieder mal) alle miteinander
zu meiner Frage....
wenn ich schreibe:
$BASE = $WORLD
$TOOL = $NULLFRAME
und nun den Robi in Hand mit den Weltkoordinaten in richtung "Z" verfahre....warum streckt sich dan die A5 Achse in negative richtung?
der Flansch sollte doch parallel zum Boden verfahren.... 
was mache ich falsch?
...also wenn der Flansch rechtwinklig zur Z Achse steht dann sollte das so sein, ich kann auf jeden Fall parallel zum Boden verfahren bei deinen angaben von tool und base!!!
...kannst du dir anschauen, und zwar unter Variable, Anzeigen, Einzeln $WORLD und $ROBROOT, mit $ROBROOT kannst du die Welt verschieben. Sollte im Normalfall alles auf 0.0 stehen!
... würde aber auch an deiner Stelle $BASE=$NULLFRAME sagen, mache ich immer so! 
Danke erstmal für die schnellen antworten.
also alle besagten Variablen stehen auf null, $Base=$NULLFRAME probiert.... neu Justiert....
alles hilft nicht.
Wenn ich in HomePosition (ist wie Justiert) stehe und un der Z achse verfahre verdreht sich bei mir die achse 5 um den winkel X .
Ich meine die Flanschplatte bleibt nicht im rechten Winkel zum Boden. 
Machst du das Verfahren im Programm??
Wie fährt denn der Roboter, wenn du ihn von Hand in World verfährst??
Das Problem hat sich erledigt. ist wieder mal fast peinlich.
Wir haben den Roboter gebraucht gekauft, es wahr mal ein 125kg Roboter der dan zu einem 200kg Roboter umgebaut wurde.
Uns wurde aber die falsche Steuerung bzw die Maschienendaten wurden nicht geändert.
Resultat: die Steuerung wollte schon richtig fahren, nur wegen der falschen Getriebeübersetzung hat der Roboter es falsch ausgeführt.
Maschienendaten geändert und siehe da es geht....... 
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