Hallo,
ich habe ein paar Fragen zur Handsingularität (beim KR16, KL250-2, OL 5.5)
Jedes mal wenn der Roboter durch die mechanische Nullstellung fährt tritt die Handachsensingularität auf und die 4. und 6. Achse drehen sich unnötig stark. Das Thema wurde hier schön öfters mal angerissen, doch eine richtige Lösung hab ich nicht gefunden...
Relativ einfach wäre es mit einem abgewinkelten Tool zu arbeiten, um in Achse 5 mit einem Offset zu arbeiten. Mich interessiert aber eher eine programmative Lösung.
Im Forum bin ich auf die Variable :"$SINGUL_POS[3] - Verhalten von Achse 4 im Fall einer Handachsen--Singularität" gestoßen. Der Befehl hat 2 Optionen:
$SINGUL_POS[3] = 0 Der Winkel der Achse 4 wird auf “0” Grad festgelegt.
$SINGUL_POS[3] = 1 Der Winkel der Achse 4 bleibt vom Start-- bis zum Zielpunkt gleich.
Ich hab das mal ausprobiert - funktioniert nicht! (Siehe Videos)
Des weiteren gibt es eine Datei "KUE_WEG.src", die die Status und Turn werte von den Zielkoordinaten enstprechend anpassen soll. Doch leider funktioniert die Funktion auch nicht.
FOR ii = 1 to 6
$VEL_AXIS[ii] = 50
$ACC_AXIS[ii] = 50
ENDFOR
$VEL_EXTAX[1] = 10
$ACC_EXTAX[1] = 10
myE6Pos[1] = $POS_ACT
myE6Pos[2] = $POS_ACT
myE6Pos[3] = $POS_ACT
myE6Pos[2].Z = myE6Pos[2].Z - 200
myE6Pos[3].Z = myE6Pos[3].Z + 200
;Korrektur des KUE_WEG.src
KUE_WEG(myE6Pos[1],myE6Pos[2])
KUE_WEG(myE6Pos[2],myE6Pos[3])
FOR ii = 1 to 3
PTP myE6Pos[ii]
ENDFORAls ausgabe bei der Abarbeitung von KUE_WEG erhalte ich "Nicht alle Komponenten des Zielpunktes progr. ". Der Fehler ensteht bei der Berechnung des Zielpunktes über INVERSE. Wie kann dass sein - viel einfacher gehts doch kaum noch...
Hat jemand ein Beispiel zur Anwendung von KUE_WEG?
Die Version von KUE_WEG.src ist: VERSION 1.9, 25.09.00. Gibt es da schon etwas neueres?
Gruss
