Rapid 5 Wer kennt sich aus???

Wer kann mir damit weiterhelfen .... ???

PROC rGehGet()
!
IF (stActSTN<>"ENT" AND stActSTN<>"jENT") THEN
rMoveToSTN nEntRax_1;
ENDIF
!
! Vorposition anfahren
MoveJ vpEnt1, sMax, z50, toGrp1;
stActSTN:="ENT";
!
! Ablageposition anfahren
MoveJ RelTool(pEntGeh,0,0,-50),sMax,z20,toGrp1;
MoveL pEntGeh,sWrk,fine,toGrp1;
!

es geht um: rMoveToSTN nEntRax_1;

Bitte um erklärung ^^^^^^^^^^

Die Routine:
!
PROC rMoveToSTN(
\switch GRP2,
num nRax1
\switch HOME)

VAR jointtarget jtPos;
VAR jointtarget jtActPos;
VAR bool bFound;

und ... Daten:
! ENT - Entnahmestation
CONST num nEntRax_1:=-140;

also nur die 1 Achse auf -140° Bewegen ???

SO???

bFound:=StrMemb(stActSTN,1,"j");
IF bFound=FALSE THEN
jtActPos:=CJointT();
jtPos:=[[jtActPos.robax.rax_1,nBASrax_2,nBASrax_3,nBASrax_4,nBASrax_5,nBASrax_6],[0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
MoveAbsJ jtPos,sMax,z20,toGrp1;
ENDIF

geht das mit S4C+ auch oder erst bei IRC5