Hallo alle zusammen!
Ich bin neu hier in diesem Forum und habe eine grundlegende Frage zur Positionierung eine Mitsubishi RV-3SB Roboters (CR2B Steuergerät).
Ich würde nämlich gerne in Abhängigkeit der Daten einer Bildverarbeitungssoftware die Position (X,Y,Z) , sowie die Orientierung (A,B,C) des TCP-ändern. Die Kamera die für die Bildverarbeitungssoftware eingesetzt wird soll dabei an dem elektrischen Greifer von Mitsubishi montiert sein. Das heißt also, wenn ich näher an das Bild heranfahren will,dann muss ich mich mit dem TCP nach vorne bewegen (unabhängig von der derzeitigen Orientierung).
Die Kommunikation findet dabei via Ethernet statt mit den Befehlen aus dem Dokument "Protocol Connection with PC_ RS232 Ethernet" von Mitsubishi. Nun ist meine Frage, wie ich am besten die Positionierung des TCP löse. Mit meinem VB.net-Programm kann ich bereits Ports öffnen sowie auch Positionen auslesen, schreiben und die restlichen Steuerbefehle funktionieren auch.
Mein erster Denkansatz zu diesem Problem ist:
-Ich schreibe im ersten Schritt ein Melfa Programm das nur die Fahrgeschwindigkeit und eine anzufahrende Position enthält.
-Von meinem Programm aus würde ich dann die dem Progamm zugehörige XYZ-Position editieren (Programm laden, Position ändern, schließen und wieder speichern)
-Dann das Programm aufrufen, so dass die neue Position angefahren werden kann.
Wenn ich es jetzt aber richtig verstanden habe, kann ich ja nicht direkt die Position/Orientierung des TCP über die Steuerbefehle ändern sondern kann nur die XYZ-Koordinaten ändern. Wie müsste ich dann denn am besten vorgehen um diese Koordinaten dementsprechend zu berechnen(Koordinatentransformation mit Rotationsmatrizen)
Ich hoffe mir kann jemand einen sinnvollen Rat zu diesem Problem geben. Vielen Dank auf jeden Fall schon mal in voraus für die Mühe!
Gruß,
Spider