Servo-38 fehler

Moin,

erst mal zu deinem Problem. Im Fanuc Handbuch steht:

Zurücksetzen dieses Alarms.
1. MENUS drücken.
2. SYSTEM wählen.
3. F1, [TYPE], drücken.
4. Wählen Sie MASTER/CAL.
5. Drücken Sie F3, RES-PCA.
6. Drücken Sie RESET.
Die Fehlerbedingung müsste nun zurückgesetzt sein. Wenn die Steuerung noch immer durch andere servobezogene Fehler belastet ist, führen Sie einen Kaltstart durch. Es könnte eine erneute Masterung des Roboters erforderlich sein.

Sollte MASTER/CAL nicht angezeigt werden, muss vorher die Variable $MASTER_ENB auf "1" gesetzt werden.

Danach würde ich eine Zero-Position Masterung durchführen. In der Regel zeigt der Roboter im Joint-Koordinatenfenster noch die richtigen Koordinaten an. Nach diesen Koordinaten könnte man alle Achsen auf Null fahren und dort Mastern.

Aus dem Handbuch:

B.2.2 Justage in der Null-Grad-Position
Bei der Justage in der Null-Grad-Position stehen Achsen des Roboters in Null-Grad-Stellung. Zur Festlegung der Null-Grad-Stellung ist an jeder Achse eine entsprechende Markierung angebracht. Bewegen Sie den Roboter unter Benutzung der Markierungen manuell in die Null-Grad-Position.
Die Justage in der Null-Grad-Position ist nicht so genau wie die anderen Arten der Justage, da die Festlegung der Nullstellung der Achsen nur visuell über die Markierungen erfolgt. Benutzen Sie die Justage in der Null-Grad-Position nur als vorübergehende Lösung für den Notfall.
Im Wartungshandbuch erfahren Sie weitere Details zur Justage in der Null-Grad-Position.

Prozedur B-7 Justage in der Null-Grad-Position
Kondition
Die Systemvariable $MASTER_ENB muss auf 1 oder 2 gesetzt sein
Schritt
1. Drücken Sie MENUS. Das Bildschirmmenü erscheint.
2. Wählen Sie "0 -- NEXT --" und anschließend "6 SYSTEM".
3. Drücken Sie F1,TYPE. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4. Wählen Sie "Master/Cal" auf dem Bildschirmwechsel-Menü. Der Master/Cal Bildschirm erscheint.
5. Bewegen Sie den Roboter manuell zu den Null-Grad-Positionen aller Achsen. Schalten Sie, wenn nötig, die Bremsen dauerhaft aus, so dass diese nicht mehr automatisch einfallen.
6. Wählen Sie "2 ZERO POSITION MASTER" und drücken Sie F4 (Yes). Die Justage-Daten werden eingesetzt.
7. Wählen Sie "6 CALIBRATE" und drücken Sie F4 (Yes). Die Kalibrierung wird durchgeführt.
8. Drücken Sie nach der Justage F5 "DONE".
9. Zum Durchführen der Kalibrierung können Sie alternativ die Netzspannung aus- und wieder einschalten. Die Kalibrierung wird durchgeführt, wenn die Netzspannung wieder eingeschaltet wird.

Viel Erfolg.

Hallo nochmal,

zu deinen anderen Fragen:

- Die Schrauben würde ich lassen wo sie sind.
- Wenn du die Software WinOLPC von Fanuc auf deinem Rechner hast, kannst eine Onlineverbindung zum Fanuc herstellen und diesen vom Büro aus programmieren.

Gruß, 0815hans

Ja, TCP/IP. Schnittstelle sitzt im Schaltschrank auf der Hauptplatine. Da müsste irgendwo ein RJ45 Anschluss sein.

Moin,

prinzipiell kannst du mit einem Editor Programme ändern und erstellen. Hierfür solltest du allerdings die Syntax vom FANUC Roboter kennen. Des weiteren muss auf dem Roboter die Option ASCII upload installiert sein, sonst kannst du keine *.LS Dateien zum Roboter zurückladen.

Es gibt eine zweite Möglichkeit Programme vom Rechner aus zu erstellen bzw. vorhanden Programme zu ändern.
Dafür benötigst du iPendantControls. Dieses Programm solltest du auf der FANUC Homepage http://www.fanucrobotics.de bekommen, nach dem du dich auf der Supportseite angemeldet hast. Das Tool benötigst du, damit das iPendant grafisch auf deinem Rechner dargestellt wird. Auf dem Roboter muss außerdem die Option R558 (Internet Conn/Custo) installiert sein.
Sind diese Voraussetzungen geschaffen musst du am Roboter noch ein paar Einstellungen machen.

1. Im Setup Menü unter HTTP muss der Zugriff auf das iPendant auf UNLOCK (U) stehen
2. In der Variable $UI_CONIG.$READONLY muss das 2. Bit auf FALSE gestellt werden

Jetzt sollte du über den Webserver des Roboters schreibend auf den Roboter zugreifen können.
Hierzu musst du auf folgenden Link klicken:

REMOTE iPENDANT ACCESS (See Note 2)
Monitor iPendant (ECHO)
Navigate iPendant (CGTP) <-------------

Jetzt kannst du über die BACKEDIT Funktion Programme erstellen und ändern. Die BACKEDIT Funktion findest du im SELECT-Bildschirm ganz oben.

Viel Erfolg

HERMO