Homefahrt

Hallo,

hast due einen geteachten Job, oder fährst du nach irgendwelchen Koordinaten von externe Geräten z.B. Kamera oder machst Du irgendwelche Positionsberechnungen?
Für geteachten Job ist es einfach, hier zwei Möglichkeiten:

1. bei Motoman fragen die verkaufen sowas da schreibt der Robi das in ein Register bzw. speichert die letzten sechs gefahrenen Punkte über das Ladderprogramm. Das funktioniert auch bei relativjobs oder berechneten Positionen und mit z.B. Kamerasystemen.

2. Selber programmieren: Du teachst die Punkte in deinem Job. bei einem NOT-AUS rufst Du den Job Position auf, in diesem Job sind auch die selben Punkte geteacht wie im MOVE Job.
Du setzt im MOVE job die Variablen immer auf einen Wert z.B. 3. Dein Robi steht jetzt zwischen Punkt 3 und 4. Wenn Du den Position Job aufrufst springt er zum Label 3 weil B000 steht ja auf 3, dann hast du Punkt 3,2,1 geteacht der Roboter fährt also Punkt 3 an, dann 2 und 1. Wobei 1 die Homeposition ist. So kannst Du das variabel erweitern. Anbei ein kleines Beispiel.

Job MOVE
NOP
SET B000 1
MOVJ 1
SET B000 2
MOVJ 2
SET B000 3
MOVJ 3
...

JOB POSITION
NOP
JUMP LABEL *1 IF B000 1
JUMP LABEL *2 IF B000 2
JUMP LABEL *3 IF B000 3
*1
MOVJ 1
JUMP *ENDE
*2
MOVJ 2
MOVJ 1
JUMP *ENDE
*3
MOVJ 3
MOVJ 2
MOVJ 1
JUMP *ENDE
...
*ENDE
END

Solltest Du noch Fragen haben stehe ich gerne zur Verfügung

Grüße Minimann

Hallo,

Du erstellst einen Hauptjob (der auch Hauptjop heißen kann) diesen trägst Du in der Jobüberwachung als Hauptjob ein. Dann kannst Du über den Bus (Ladderprogramm) oder die Speziellen eingänge (CIO Doku) mit dem Eingang "Extern Masterjob Call" diesen als Hauptjob eingetragenen Job aufrufen. Der Job steht dann bei NOP. Es gibt auch Eingänge für extern Servo ON damit kannst Du vom Bedienpanel der Anlage die Servos wieder Scharfschalten.
In deinem Hauptjob ist dann ganz oben der Job Position in dem Du den Robi in Grundstellung fährst. Das könntest Du über die Cubeabfrage programmieren dann wird dein Grundstellungsjob nur aufgerufen wenn Du nicht im Cube stehst.

Bei Fragen melden, Minimann