Kurven in Melfa Basic IV

Hallo alle zusammen,

Ich haben ein Problem. Mein Roboter soll Bauteile verkleben, mit einem 5 komponenten Kleber. Diesen Klebstoff darf ich max. 25 min. verwenden dann muss ein neuer verwendet werden. Außerdem ändert er sehr stark seine Viskosität.

Nun brauche ich ein Timer der mit Anbringen des Klebstoffes losläuft. (über ein Sensor). Nun sollte die Zeit runter bzw. hoch gezählt werden, und vor jeden kleben soll der Roboter prüfen wieviel Zeit schon vergangen ist, damit er die richtie Menge Klebstoff aufbringt.

Die Viskosität habe ich als Kurve. Könnte man aber auch nur in Bereiche unterteilen. (zw. 0-1min 0.3 sec. kleben zwischen 1-2min 0.8 sec. kleben usw.....)

In den 25 min. sollen ca. 20-30 Bauteile bearbeitet werden.

Leider weiss ich nicht ganz wie ich jetzt anfangen soll?

Vielen Dank schon mal

Ja hilft mir schon weiter.

Dann mach ich einfach 20x

IF m_Zeit< 60
IF m_Zeit<120
IF m_Zeit<180
IF m_Zeit<240
IF m_Zeit<300
......

und setz dann jeweils mein Ausgang.

Des M_Timer lass ich in nem Unterprogramm starten ?

gruß Sulthahn

ich habe noch eine Frange, da ich noch nie ein Roboter programmiert habe und überhaupt im Programmieren ein par Probleme habe.

Der Sensor wird aktiviert, indem ich den Kleb in seine Vorrichtung bringe, bekommen ich auf einem Eingang ne "1".

Kann ich das so realisieren?

10 IF M_IN(20) = 1 then MZEIT = MTIMER(1) / 1000

20 THEN GOTO *Klebstart

30 ELSE GOTO 10

40 IF MZEIT = 1500 sec THEN GOTO *ENDE

Wenn das Eingangs Bit 20 eine 1 bekommt startet der Timer, wenn nicht dann springt das Programm wieder in die Zeile 10 zurück.

Wenn mehr als 25 min = 1500 sec vergangnen sind soll das Programm aufhören.

Ich möchte dies so haben damit er ständig abfragt ob da ne 1 ankommt.

Hier mal mein ganzes Problem:

Ich habe Klebstoff der auf Bauteile muss. da ein Bauteil erst aufgewärmt werden muss bevor man es bekleben kann, können schon ein par Minuten vergehn. Da sich die Viskosität sehr stark ändert [siehe Bild], brauche ich ein Programm an dem mein Roboter immer genau weiss wie viel er jetzt auf das Bauteil geben muss.
Ich denke in einem Unterprogramm läuft die Zeit mit, sobald der Klebstoff in der Roboterzelle ist. [wird durch ein sensor erfolgen]. Die Bearbeitsungszeit eines Bauteils dauert ca. 1:20 davon wird aber nur ca. 2 sec kleb auf die Bauteile gebracht. Sonst andere Bearbeitung.

immer wenn das Programm am Kleben ankommt sollte der Robi anfragen wieveil Zeit ist vergangnge und welche Menge muss dann hinzu kommen.
Die Menge wird über die Zeit gesteuert.

Ja ok super vielen DANK Urmel. ich mache es in einen 4. Task hab schon 3 verschiedene Programme die immer alle gleichzeit laufen.
werde es schon irgendwie hinbekommen.

Vielen Dank