Hallo zusammen,
als erstes: ich bin ganz neu, was den Umgang mit Robotern angeht.
Der Roboter ist ein Mitsubishi RV-4A, das Steuergerät ist ein MELFA CR2-532, daran ist die Teaching Box R28TB angeschlossen.
Nun das Problem:
Bei dem Roboter wurden die Batterien getauscht, sodass die Grundkoordinaten nicht mehr gespeichert sind.
(Es werden Fehlercode die H1091-H1096 angezeigt. Im Handbuch steht dazu unter Problem: "Initialisierungsfehler des Servoverstärkers" und unter Ursache: "Einstellungen der Achsenfehlerhaft (Parameter, Codierschalter)")
Ich habe dann versucht die Grundposition über die ABS - Methode (Sichtbare dreieckige Markierungen an den Achsen nebeneinanderfahren) einzustellen. Dazu bin über die Menuepunkte "Menuetaste - Maintance – Origin - ABS" gegangen und dort die anzeige SERVO OFF OK? mit 1 bestätigt
Danach wurden sämtliche Achsen ausgewähl sodass da standORIGIN: COMPLETED.
Nach einem Druck auf die Taste MENU wird wieder Fehler H1091 angezeigt.
Nach einem Neustart des Steuergeräts musste alles von neuem gemacht werden.
(Die Parameter währen falsch gewesen, ich wollte das mal probieren.)
Zudem habe ich versucht die Achsen mit Hilfe des Handbuches einzustellen(Kap. 3.2 der RV-4A Dokumentation), was leider auch nicht geklappt hat
Mein Problem ist zudem, dass ich die Achsen nicht steuern kann.
Auch wenn ich versuche den Roboter ohne Initialisierungskoordinaten irgendwohin zu steuern, hat das nicht funktioniert.
Bis jetzt habe ich folgendes gemacht:
- Steuergerät angestellt (mehrmals) und Menuefunktionen zum setzen der Daten (also Menueaste - Maintance – Origin - ABS) ausgeführt.
- Zudem versucht über die unterere Sicherheitstaste und die Step/Move + die J1-J6-Tasten den den Roboter so zu steuern, (was auch nicht ging)
Der Schlüsselschalter der TB steht auf ENABLE, der Schlüsselschalter des Steuergeräts steht auf TEACH.
Ich bin für jeden Tipp, was ich falsch gemacht haben könnte, dankbar. (Ich vermute, das irgendwas Grundlegendes schon falsch läuft.)
Gruß
cluehr
