Hallo Gemeinde!
Ich habe noch nicht allzulange mit ABB zu tun, habe zwar schon einige Rollfalzprogramme bei und im Prototypenbau gemacht, allerdings noch nie auf einer Baustelle mit kompletter Anbindung an eine SPS..
Ich habe nun das Problem dass der Roboter beim Erreichen der Home Position (CONST jointtarget ) nicht automatisch den
Systemausgang für die SPS setzt...
In der Routine "VerifyAtHome" wird die Achsposition abgefragt... Danach sollte dann automatisch der Ausgang gesetzt werden...
Allerdings kommt dann die Fehlermeldung hoch, "Robot not in Homeposition"... Obwohl er definitiv in Home steht...
Anbei mal ein Ausschnitt....
Hab ich da was übersehen?? Oder nen groben Schnitzer drin?? Diese Routinen wurde mir als " Beispielbackup" vom Kunden zugesendet...
PROC VerifyAtHome()
VAR bool timedout := FALSE;
VAR errnum NoRspRequired;
WHILE (DOutput(O_InHome01_11) = 0) AND (faultresponse = "") DO
IF jHome_1 = [[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]] THEN
faultresponse:=DisplayFault(RobotFault{28}\OK, 27);
ClearFault;
TEST faultresponse
CASE "Ok":
Exit;
DEFAULT:
faultresponse := "";
ENDTEST
ENDIF
faultresponse:=DisplayFault(RobotFault{27}\NO\YES, 26);
ClearFault;
TEST faultresponse
CASE "No":
UIMsgBox\Header:= "Robot Not At Home",
" "
\MsgLine2:=" "
\MsgLine3:="Please jog robot to Home Position"
\MsgLine4:=" "
\MsgLine5:="Program execution will exit."
\Buttons:=btnOK \MaxTime := 5 \BreakFlag := NoRspRequired;
TPShow TP_LATEST;
Exit;
CASE "Yes":
VelSet 100, 100;
GoToHome;
WaitUntil \InPos, (DOutput(O_InHome01_11) = 1) \MaxTime := 1 \TimeFlag := timedout;
IF timedout faultresponse:="";
VelSet 100, MaxRobSpeed();
DEFAULT:
faultresponse := "";
ENDTEST
ENDWHILE
ENDPROC
Ich habe schon die dollsten Dinger ausprobiert, weiß aber absolut nicht mehr weiter...
Habe z.B. bei der Abfrage
IF jHome_1 = [[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]] THEN
die Achswinkel der einzelnen Achsen eingetragen, hilft aber alles nichts...
Kann es evtl daran liegen, dass der Roboter eine 7.Achse als Werkzeug integriert hat?
Da gab es bei der Synchronisation für den SaveMove auch schon Probleme....
Falls weiter Info´s nötig sind, bescheid geben...
Vielen Dank schonmal für eure Hilfe!!
