Hallo Kollegen!
Wie wichtig ist eine saubere Werkzeugvermessung beim Kuka IR 360, KRC 32.
Hat dies nur Auswirkung auf die Benutzung des Toolkoordinatensystems oder auch auf das ablaufende Programm?
Kann dies ein Grund sein dass der Roboter im Programm nicht sauber fährt bei genauen Arbeiten?
Viele Grüsse
Bernd
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ja, das kann der Grund sein.
Der TCP ist bei einer Linearbewegung entscheidend für die zu fahrende Bahn.
Es gibt aber auch noch jede andere Menge Gründe für ungenaues Bahnverhalten.
Was ist Euer Problem ? -
Generell wollte ich eigentlich nur mal wissen wie wichtig die Toolvermessung überhaupt ist.
Allerdings haben wir momentan das Problem, dass der Roboter in einer linearen Bewegung von Punkt A nach B plötzlich anfängt zu schwingen. Statt einer geraden Linie gibt es dann Wellen.
Wir haben versucht dies mit Gewichten auszugleichen - aber bisher nur mit Teilerfolg.
Grüsse
Bernd -
plötzliches Schwingen könnte die Ursache in einer ungenauen Justage haben. Ich würde vorsichtshalber die Justage mit dem KTL Justage Set wiederholen !
Ansonsten ist eine gewisse Grundschwingung (+- 1 mm) beinahe normal bei diesen Robotern.
Das mit den Gegengewichten wird kaum was bringen.
Evtl. könnten Sie versuchen, die Bahn mit anderen Achsstellungen zu programmieren. -
Ich habe bei dem Roboter eine EMT Justage mit dem Justageset durchgeführt. Ich denke an der Justage liegt es nicht. Zumal er auch sonst sehr genau verfährt, nur auf dieser einen Strecke treten die Schwingungen auf (ich schätze mal +- 3-4mm).
Ich denke die Lösung könnte in einer anderen Achsstellung liegen.
Das werden ich probieren, vielen Dank für den Tip.
Bernd -
Das mit der Achsstellung hat auch nicht geklappt.
Das beste Ergebnis bringt es wenn ich die Strecke einfach in Gegenrichtung abfahre.
Warum kann ich auch nicht erklären.
Vielen Dank und viele Grüsse
Bernd -
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Trotzdem besten Dank fürs Feedback -
Versuch mal die Linearbewegung nur mit wenigen Achsverstellungen hinzukriegen z.b.Achse 1 + 5 + 6 so verfahren das sich eine gerade linie ergibt.
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Gute Idee,
ich weiss nur nicht recht wie ich da anfangen soll.
Wenn ich den Endpunkt nur mit diesen Achsen anfahre, bewegt sich der Roboter dann im Programm auch nur mit diesen Achsen, oder muss man dazu die anderen Achsen sperren?
Grüsse
Bernd -
Eine Frage generell :
Kann ich Achsen sperren d.h. dass der Roboter sie nicht benutzen kann?
Grüsse
Bernd -
macht generell keinen Sinn, weil der Roboter dann keine Bahn mehr fahren kann (ausser evtl. bei Sperrung der Achse 4).
Ansonsten bei PTP Bewegungen teacht man einfach ohne die gewünschte Achse. ::
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