Interruptroutine mit Switch befehlt?

  • Hallo Zusammen,
    habe eine Frage..
    Ist es möglich in eine Trap Routine so etwas wie ein switch Befehl einzubinden?
    Bei einer Normalen Routine ist es ja so--->
    Bsp.: rGripperOpen (switch/OnlyTest)


    Ich habe eine Trap Routine erstellt mit der ich den Roboter stoppen möchte. Nun möchte ich aber Flexibel bleiben und irgend wie
    beim Aufrufen dieser Interruptroutine eine Signal mitgeben auf das der Roboter wartet.


    Ich habe mir das soirgend wie vorgestellt...


    TRAP irFrgCancel (VAR signaldi diSignal);
    ! Bewegung Stoppen
    StopMove;
    ! Fehlermeldung
    rErrorR1 10;
    ! Auf Freigabe warten
    Waituntil diSignal=1;
    ! Bewegung Starten
    StartMove;
    ! Fehler Reseten
    rErrorR1 0;
    !
    ENDTRAP


    Danke schoneinmal für eure Lösungen.. :danke: :danke:

  • ANZEIGE
  • Hallo Snoopy01,


    laut RAPID Syntax-Definition sind bei TRAP-Routinen keine Parameter-Übergaben erlaubt.
    Das wird also nicht so funktionieren wie du dir das wünschst.


    Also Lösung fallen mir da nur globale Variablen ein, aber das ist natürlich nicht sonderlich elegant.


    Gruß
    rmac

  • Hallo Snoopy,
    hab das Beispiel aus einem Handbuch kopiert. Übergabeparamter gibt es bei einem Interrupt nicht. Du kannst vielleicht noch, ausser globel Variablen, die Interruptnummer verwenden (INTNO).


    VAR intnum feeder1_error;
    VAR intnum feeder2_error;
    ...
    PROC init_interrupt();
    ...
    CONNECT feeder1_error WITH correct_feeder;
    ISignalDI di1, 1, feeder1_error;
    CONNECT feeder2_error WITH correct_feeder;
    ISignalDI di2, 1, feeder2_error;
    ...
    ENDPROC
    ...
    TRAP correct_feeder
    IF INTNO=feeder1_error THEN
    ...
    ELSE
    ...
    ENDIF

    Für seine Arbeit muß man Zustimmung suchen, aber niemals Beifall.<br />Zitat: Charles-Louis Baron de Montesquieu

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden