Hallo Zusammen,
habe eine Frage..
Ist es möglich in eine Trap Routine so etwas wie ein switch Befehl einzubinden?
Bei einer Normalen Routine ist es ja so--->
Bsp.: rGripperOpen (switch/OnlyTest)
Ich habe eine Trap Routine erstellt mit der ich den Roboter stoppen möchte. Nun möchte ich aber Flexibel bleiben und irgend wie
beim Aufrufen dieser Interruptroutine eine Signal mitgeben auf das der Roboter wartet.
Ich habe mir das soirgend wie vorgestellt...
TRAP irFrgCancel (VAR signaldi diSignal);
! Bewegung Stoppen
StopMove;
! Fehlermeldung
rErrorR1 10;
! Auf Freigabe warten
Waituntil diSignal=1;
! Bewegung Starten
StartMove;
! Fehler Reseten
rErrorR1 0;
!
ENDTRAP
Danke schoneinmal für eure Lösungen..