NWait in Kombination mit Wait IN

    Hallo Robofreaks,


    hat jemand von Euch Erfahrung mit NWait in Kombination mit dem WAIT IN - Befehl?



    Der Ablauf des Programs ist jetzt so, dass der Roboter eine Position B anfährt und dort auf einen Eingang wartet. Erst wenn der Eingangang gesetzt ist fährt er weiter. Ziel ist es, den Roboter nur in der Bewegung anzuhalten, wenn der Eingang nicht gesetzt ist und im anderen Fall die Bewegung ohne Stopp weiter auszuführen.


    Ist das so möglich?


    Code
    MovJ Position A NWait
Wait IN 25 = True
MovJ Position B


    Gruß
    Andi

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    Hallo Andi,
    was Du brauchst ist zum Beispiel die Interrup Funktion.
    Hier reagiert der Roboter, während der Fahrt von Punkt A nach
    B fährt, auf ein Eingangssignal = ein und führt dann wiederum
    einen anderen Job aus. Du brauchst aber ein Eingangssignal = aus.
    Dies kann man in CIO Programm ändern.


    Gruß
    Wieso

    Mit Vorsicht zu geniesen, aber: War es nicht so, dass NWAIT (NoWait) "lediglich" den Satzvorlaufzeiger weiterlesen lässt wenn alle folgenden Wait-Bedingungen erfüllt sind?


    Würde den Befehl nicht raten, wenn danach auch Ausgänge geschalten werden. Da der "verfrühte" Schaltzeitpunkt dann undefiniert in die Roboterbewegungszeit mit eingeht. .. kann von Vorteil sein, ist aber gefährlich wenn man nicht genau weiss was man tut!


    NWAIT ist dazu da, einen unnötigen Bewegungshalt durch diverse Befehle !nicht einzuleiten. Meiner Erfahrung nach ist:


    MOVJ P000 NWait
    WAIT IN#(25)=ON
    MOVJ P001


    durchaus möglich und lässt bei gegebenem IN25 die Fahrt von P000 nach P001 überschleifen.

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