Moin,
wir haben einen etwas älteren Motoman Portalroboter (Bj. 98, wenn ich mich richtig erinnere P9) auf Arbeit. Der Robo wird zum Palettieren verwendet und arbeitet bisher mit geteachten Positionen, was auf Grund unterschiedlicher Produkte zu 3 Möglichkeiten führt: 1) Alles toll, 2) bescheidenes Packbild, da die Stücke zu hoch abgelegt werden und 3) Arm setzt mehrfach auf.
Um die geteachten Positionen nicht ständig ändern zu müssen, würde ich den Roboter gerne die Ablegeposition suchen lassen. Um nicht das ganze Programm neu zu erfinden, stelle ich mir folgendes vor: ein vorgegebenr Punkt soll weiterhin angefahren werden, danach soll die U-Achse gesenkt werden, bis das Signal von einem optischen Sensor kommt.
Das Handbuch nennt als Beispiel in etwa folgenden Befehl:
MOVL V=500 until DI#01=1
Scheint also grundsätzlich möglich zu sein, allerdings ist mir gerade völlig schleierhaft, wo denn in diesem Befehl die Richtung und zu bewegenden Achsen versteckt sind. Kann mir da jemand weiterhelfen?
MfG
