Hallo ihr Füchse,
hab schon wieder eine Frage (was würd ich bloß ohne euch machen 
).
Es geht um die geometrische Kopplung beim Roboteam mit 2 Robotern. Ich habe die Anleitung zwar schon 2 x durchgelesen, aber ich verstehe immer noch nicht den Unterschied zwischen der direkten und indirekten geometrischen Kopplung ......
Ich habe das bis jetzt so verstanden:
Geometrische Kopplung:
Nach der Kopplung braucht der Slave keine Bewegungsinstruktionen, sondern bewegt sich anhand den gleichen Koordinaten wie der Master, d.h. wenn der Master 200mm in +X Richtung verfährt, dann tut dies der Slave ebenso, von seiner letzten Position aus bevor gekoppelt wurde.
Indirekte Kopplung:
Der Slave hat eigene Bewegungsinstruktionen, welche den Bewegungen des Master "überlagert" werden. D.H. wenn der Master wieder 200mm in X+ Richtung fährt, dann tut dies der Slave ebenso, überlagert aber seine eigene Bewegung.
Ich verstehs nicht...Wie soll das gehen ?
Was passiert, wenn der Master in X+ Richtung verfährt, die dazugehörende Bewegung
des Slaves aber nicht in derselben Richtung geteacht wurde ? 
Hoffe es hat jemand Erfahrung damit.....
Gruß maddin
