Schwerpunktvermessung

Hallo 76s,

die Werkzeugdaten zur Bestimmung des TCP eines Werkzeuges können manuell eingegeben werden, oder durch Vermessung ermittelt werden.
Der Roboter muss wissen wo das Gewicht des Werkzeuges an der T-Achse ist, damit er seine Beschleunigungs- und Bremsrampen anpassen kann. Ist beim Werkzeug z.B. kein Gewicht eingetragen kann es sein, dass der Roboter nicht mit seiner maximalen Geschwindigkeit fährt, weil er langsamer Beschleunigt und früher bremst. Der Roboter muss intern durch "0" teilen, was dann für das Werkzeuggewicht theoretisch "Unendlich" ergibt -> der Roboter geht also vom maximalen Gewicht aus.

Das Gleiche gilt, wenn auf der U-Achse oder S-Achse noch Anbauteile angebracht sind, z.B. Drahtvorschubkoffer oder Ventilinseln. Diese beeinflussen ebenso die Bewegungen des Roboters. Um also die optimale Geschwindigkeit des Robis zu erzielen ist diese Vermessung nötig. Ausserdem kann der Robi dadurch "Materialschonender" fahren, weil er weiß, dass noch zusätzliche Last vorhanden ist. Die Lebensdauer des Manipulators erhöht sich also.
Sollte der Robi abgehackt oder Ruckartig fahren, kann eine Lösung die Schwerpunktvermessung sein.
Bei Motoman wird das im Menü unter dem Punkt "ARM" geführt, Advaced Robot Motion, also Verbesserte Roboter Bewegung.

Grüße Minimann