Triggern wie beim KUKA

Hallo

Hab nun schon ein paar Handbücher gewälzt, aber keine Antwort auf mein Problem gefunden.

Gibt es beim ABB eine Funktion die vergleichbar zu KUKAs

TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY =0 DO GreiferDrehen_abhol() PRIO=-1

ist??

MoveJSync oder TriggJ bringen mir nichts.

Der Unterschied zwischen der Funktion von KUKA zu denen von ABB (MoveJSync oder TriggJ) ist, dass sich diese einfach auf die nächste folgende Bewegung bezieht, egal welche.
Gibt es beim ABB sowas ähnliches?
Müsste sonst in meinen Fahrbefehlen eine Unterscheidung mit der aktiven Jobnummer machen und dies würd ich gern vermeiden.

Gruss

Florian

Mit TriggInt oder MoveJSync bin ich ja direkt auf eine Bewegung festgelegt und das möcht ich ja eben nicht haben.

Mein Problem ist halt, das ich eine Vorposition habe, in der je nach Job unterschiedliche Greiferstellungen benötigt werden, die Fahrroutine ist aber immer die gleiche.
Hab auch schon mit MoveJSync in Verbindung mit CallByVar experimentiert, funktioniert leider nicht.

Wie soll das mit Trigg.. oder MoveJSync funktionieren ohne einer Unterscheidung der Jobnummer oder Übergabe einer Variablen an die Greiferroutine?? Oder steh ich aufm Schlauch.

Beim Kuka gibt man im Job den Trigger an und ruft einfach die Bewegung auf. Somit kann ich bei ein und derselben Bewegungsroutine unterschiedliche Routinen ausführen.

Gruss
Florian

Es gibt ja so gesehen eigentlich kein wirkliches Problem. Mir ist klar, dass man das mit der Jobnummernabfrage so lösen kann wie Du vorgeschlagen hast. Wollt ich aber einfach vermeiden, da ich die Art wie es beim Kuka funzt sehr komfortabel finde. Hätte es beim ABB halt auch gern so gemacht.

Den dynamischen Programmaufruf meinte ich in diese Richtung

string Greifer:=Greiferroutinenname; <- Im Job zuweisen

MoveJSync pMaschine, vschnell, z100, tGreifer1\WObj:=wMaschine,%Greifer%;

Hab mehrere Varianten versucht, ging aber leider nicht.

Hab jetzt einfach zwei Vorpositionen gemacht und hab so in meinen Bewegungsroutinen eine eindeutige Unterscheidung, hätt ich mir aber gern gespart.

Geht den das nicht einfacher?

Gruss

Florian