mit Funktionstaste Routine aufrufen und starten

Hallo,

wie kann mit IRC5 Robotware 5.10 per Funktionstaste im Einrichtbetrieb am Flexpendat eine Routine aufrufen und ablaufen lassen? Unter Konfiguration/programmierbare Tasten System steht nur PZ->Main als Aktion? Mann könnte ja nun in Main was reinbauen, was dann nur im Einrichtbetrieb durchlaufen wird?! Ich möchte aber eigentlich nicht noch Start drücken um die Routine laufen zu lassen, sondern mit Funktionstaste soll Routine selbst starten und ein paar Ausgänge setzen? Gruppenausgang geht leider nicht, weil aufgrund Pneumatik die gewünschten Ausgänge nicht hintereinander liegen!

Danke

Dust2

Hallo.

ich hab einen komplexen Greifer der durch 32 Ausgänge und 48 Eingänge gesteuert wird.
Um den Greifer aufzufahren, muss ich auf gewisse Zustände im Greifer warten, also eine Schrittkette für Greifer auf und eine für Greifer zu. Im Handbetrieb muss der Bediener in der Lage sein den Greifer zu öffnen/schließen. Also die Schrittketten mit den Funktionstasten anzustarten. Beim KUKA mach ich sowas mit dem USER-Tech-Paket, dort
wird ein Skript gestartet, mir dem E/A-Funktionen ausgeführt werden!
Wenn es nicht geht, muss der Bediener halt die zwei Greifersteuerroutinen selbst auswählen und ablaufen lassen...
Oder mit Multitasking im Handbetrieb in einer extra Task die Funktionstasten abfragen??

Produktionsmanager werd ich mir mal anschauen!

dust2

Hallo,

hab das jetzt so gelöst (Voraussetzung ist MULTITASKING)

1. neue Task T_ZYK angelegt-TYP NORMAL, noMotion
2. einen digitalen Ausgang voGripOf angelegt auf virtueller UNIT
3. Funktionstaste 1 so konfigiriert, das diese Ausgang voGripOf setzt
4. in TASK T_ZYK eine Prozedur wie folgt:

PROC main()
TEST OpMode()
CASE OP_AUTO:

CASE OP_MAN_TEST: ! Einrichtbetrieb 100%

CASE OP_MAN_PROG: ! Einrichtbetrieb 250mm/sec
! voGripOf wird mit Funktionstaste I auf True gesetzt
! damit wird hier Greiferaktion gestartet
IF DOutput(voGripOf)=1 THEN
RESET voGripOf;
!Palettenklauen öffnen
SET doPalGr_ROp;
SET doPalGr_LOp;
RESET doPalGr_RCl;
RESET doPalGr_LCl;
...........

ENDIF

ENDTEST
WAITTIME 1.0;
ENDPROC

5. Nachdem alles funktioniert, T_ZYK auf Typ SEMISTATIC setzen, dann läuft diese permanet im Hintergrund

Verbesserung: man könnte noch die Zustimmtaste als Bedingung mit reinnehmen,
man könnte mit einem zweiten virtuellen Ausgang ein STOP in der permaneten Task auslösen, dann hält die Task mit einer Fehlermeldung an und man kann ändern ohne jedesmal den Tasktyp wechseln und Warmstart machen zu müssen

Dust2