Hallo Leute,
Erstmal frohes neues Jahr.
und jetzt folgendes Problem
Steuerung: NX100 mit zwei Robotern und einem Drehtisch.
Anwendung: gekoppeltes Schweissen mit externer Achse
Wir haben hier eine Schweissanwendung bei der wir mit einem Roboter gekoppelt auf einer drehenden Achse schweissen und der andere warten muss.
Der Führungsroboter (in der ersten Anlage R1) bewegt sich beim Schweissen auf der drehenden Achse. Wir können ihn nicht stehen
lassen, da die Zugänglichkeit fehlt. Das Ergebnis der Schweissnaht ist eigentlich prima.
Nachdem wir das Programm fertiggestellt hatten, haben wir dieses in einen anderen, gespiegelten Anlagenteil eingespielt. Dort ist die Vorrichtung eigentlich komplett identisch. Der einzige Unterschied ist, dass dort alles gespiegelt aufgebaut ist. Hier haben wir also auch unsere Programmteile gespiegelt. Jetzt führt nicht mehr R1 die Achse sondern R2.
Nachdem alles verschoben und nachgeteacht war, mussten wir beim Schweissen feststellen, dass das gekoppelte Schweissen auf der drehenden Achse
viel langsamer war als bei der anderen Anlage wo R1 die Achse führt. Die Geschwindigkeiten und Parameter sind aber identisch.
Das Getriebeübersetzungsverhältnis, die Motordaten, die Werkzeugdaten und diverse andere Parameter sind in beiden Anlagenteilen identisch.
Ich sollte noch dazu sagen, dass der jeweils zweite Roboter warten muss solange der andere die Rundnaht schweisst. Wir fahren hier also nicht
Synchron mit beiden Robotern auf einer drehenden Achse. Die Bewegungsarten sind bei der Rundnaht mit SMOV programmiert.
Wir können uns leider nicht erklären, warum es in der Anlage, in der R1 die Achse führt sauber läuft und in der Anlage in der R2 die Achse führt, total langsam ist.
Es sieht fast aus, als ob wir mit Teachgeschwindigkeit fahren. Wir haben auch schon einige Test-Job's erstellt, in denen wir nur die Achse mit
100% MovJ fahren. Keine erkenntlichen Probleme hierbei. komisch!
Hat jemand eine Idee? Die Hotline von Motoman war leider nicht sehr hilfreich. Das ist doch bestimmt wieder einer dieser netten Parameter.
Vielen Dank für Eure Hilfe
Viele Grüsse
Ralf