Unterschiedliche Geschwindigkeit zwischen R1 und R2 bei gespiegelten Systemen

Hallo Leute,

Erstmal frohes neues Jahr.

und jetzt folgendes Problem

Steuerung: NX100 mit zwei Robotern und einem Drehtisch.
Anwendung: gekoppeltes Schweissen mit externer Achse

Wir haben hier eine Schweissanwendung bei der wir mit einem Roboter gekoppelt auf einer drehenden Achse schweissen und der andere warten muss.
Der Führungsroboter (in der ersten Anlage R1) bewegt sich beim Schweissen auf der drehenden Achse. Wir können ihn nicht stehen
lassen, da die Zugänglichkeit fehlt. Das Ergebnis der Schweissnaht ist eigentlich prima.
Nachdem wir das Programm fertiggestellt hatten, haben wir dieses in einen anderen, gespiegelten Anlagenteil eingespielt. Dort ist die Vorrichtung eigentlich komplett identisch. Der einzige Unterschied ist, dass dort alles gespiegelt aufgebaut ist. Hier haben wir also auch unsere Programmteile gespiegelt. Jetzt führt nicht mehr R1 die Achse sondern R2.
Nachdem alles verschoben und nachgeteacht war, mussten wir beim Schweissen feststellen, dass das gekoppelte Schweissen auf der drehenden Achse
viel langsamer war als bei der anderen Anlage wo R1 die Achse führt. Die Geschwindigkeiten und Parameter sind aber identisch.
Das Getriebeübersetzungsverhältnis, die Motordaten, die Werkzeugdaten und diverse andere Parameter sind in beiden Anlagenteilen identisch.

Ich sollte noch dazu sagen, dass der jeweils zweite Roboter warten muss solange der andere die Rundnaht schweisst. Wir fahren hier also nicht
Synchron mit beiden Robotern auf einer drehenden Achse. Die Bewegungsarten sind bei der Rundnaht mit SMOV programmiert.
Wir können uns leider nicht erklären, warum es in der Anlage, in der R1 die Achse führt sauber läuft und in der Anlage in der R2 die Achse führt, total langsam ist.
Es sieht fast aus, als ob wir mit Teachgeschwindigkeit fahren. Wir haben auch schon einige Test-Job's erstellt, in denen wir nur die Achse mit
100% MovJ fahren. Keine erkenntlichen Probleme hierbei. komisch!

Hat jemand eine Idee? Die Hotline von Motoman war leider nicht sehr hilfreich. Das ist doch bestimmt wieder einer dieser netten Parameter.

Vielen Dank für Eure Hilfe

Viele Grüsse
Ralf

Hallo Leute,

erstmal ein Dankeschön an luke321.
Leider hat uns das nicht geholfen.

Der Fehler liegt beim Vermessen des Roboters zur ext. Achse. Wenn man das überhaupt einen Fehler nennen kann. Die zwei gespiegelten Anlagen wurden
von unterschiedlichen Leuten vermessen. Der eine hat die Winkel der Achsen mehr als der andere verändert. Mann soll aber die Winkel so wenig wie möglich verändern. Die Drehrichtung der ext. Achse ist dabei egal. Die externe Achse kann von + nach - oder von - nach + verfahren werden. Das macht keinen Unterschied. Dieses steht auch so bei Motoman in der Beschreibung. Wir haben das getestet und konnten keinen Unterschied feststellen.
Zufriedenstellend war die Erkenntnis, dass es am Vermessen liegt jedoch nicht, da man beim Überprüfen des synchronen Verfahrens vom System nicht merkt, wie sich die TCP-Geschwindigkeit verhält. Beide Führungsroboter (R1 oder R2) hielten die Position zur externen Achse gleich gut. Wenn man also die TCP-Geschwindigkeit überprüfen will, muss man schon etwas mehr anstellen. In unserm Fall beträgt die zu verfahrende Strecke einer Rundnaht 130mm. Die geteachte Geschwindigkeit beträgt 13mm/s und die externe Achse muss dabei um die 360° drehen. Dazu kommt noch, dass das Bauteil nicht im Achsmittelpunkt der drehenden Achse liegt. Wenn man sein Programm sauber und immer mit dem gleichen Abstand geteacht hat, sollte man ziemlich genau nach 10s mit dem Umlauf fertig sein. Bei uns betrug die Zeit jedoch ca 25s. Das System hat die TCP-Geschwindigkeit komplett in den Keller gerechnet.
Also immer schön aufpassen wie ihr zu externen Achsen vermesst. Wenn ihr grosse Radien verfahrt, werdet ihr es evtl. nicht merken, dass die TCP-Geschwindigkeit nicht stimmt. Ich habe es auf einem grossen Radius mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten ausprobiert und bin bei unterschiedlich vermessenen Systemen (grosse Winkeländerungen) auf das Gleiche Ergebnis gekommen.
Bei kleinen Radien ist es aber gravierend, da dort ganz andere Beschleunigungen gefahren werden müssen.

Im Handbuch von Motoman steht leider nur etwas über die Genauigkeit und nichts zur TCP-Geschwindigkeit beim Vermessen von externen Achsen.
Hätte das dort gestanden, könnte man eher Rückschlüsse auf ein evtl. (nicht korrektes) Vermessen ziehen. So mussten wir leider den Service von Motoman bemühen.

Viele Grüsse
Ralf