$VEL.CP in ANOUT Anweisung

Hallo,

wie lautet denn die Fehlermeldung ?

In der Doku (4.1) steht z.B.:
"Alle in der ANOUT Anweisung verwendeten Variablen müssen in Datenlisten deklariert sein."

Vielleicht sind "rFactor" und/oder "rDelay" ja direkt im Modul deklariert (?)

Gruß
rmac

Du willst sicher $vel_act (aktuelle Bahngeschwindigkeit) über den Analogausgang
ausgeben. $vel.cp funktioniert nicht, da es keine zyklisch aktualisierte Variable
ist. Kurz: Anout funktioniert eigentlich nur mit $techin und $vel_act.
$vel_act wird mit einem "Vorlauf" von $filter ausgegeben. Abhängig vom Robotertyp
sind das zwischen 96ms und 218ms. Also ist ein negatives Delay erforderlich.

Ach so, dann halt einfach im sps.sub:

LOOP
$anout[1]=$vel.cp
ENDLOOP

oder nach jedem Punkt:
lin P1
trigger when distance=0 delay=0 do $anout[1]=$vel.cp

lin P2
trigger when distance=0 delay=0 do $anout[1]=$vel.cp

Zyklisch kann man $vel.cp nicht mit anout on... ausgeben !

Hallo,

also laut Ref.-Doku muß
ANOUT ON Signalname = Faktor * Regelglied
angegeben werden, der Rest ist optional.

Ich hab das mal testweise ohne Faktor/Regelglied ausprobiert und bekam entsprechende Fehlermeldungen.
Faktor muß angegeben werden, kann aber eine Konstante sein, also auch 1.0,
Regelglied muß schon was "Sinnvolleres" sein....

Die Frage ist auch, was du damit bezwecken willst. Wie bzw. was soll denn an aoSpeedSystem
ausgegeben werden wenn du keine entsprechende Zuweisung machst ???

Gruß
rmac

Hi,

leg doch eine globale boolsche Variable an (bVELCPOutEnable oder so), die du im src umschalten kannst.
In der sub Loop schreibst du dann:

IF bVELCPOutEnable THEN
  $anout[1]=$vel.cp
ENDIF

gruß
rmac