Brauche Antwort von E2-Steuerung

Hallo,

lang ists her, als ich zuletzt mit einem E2 gearbeitet habe war noch Visual C++ 6 aktuell ...

Dein Problem ist mir daher nicht ganz unbekannt, es ist nicht so ganz einfach herauszufinden, wann eine Bewegung fertig ist. Bei der Netzwerkkarte, die es für diesen Roboter gibt, gab es tatsächlich einen Befehl womit man das testen konnte. Aber das hilft dir ja nicht weiter, die Dinger sind ausverkauft.

Was ich in deinem Posting nicht ganz verstanden habe, ist ob du die Befehle einzeln zum Roboter schickst (ohne Zeilennummern), oder ob da ein Movemaster Programm läuft ?

Wenn du den Bewegungsbefehl so sendest, könntest du solange mit WH abfragen wo der Roboter steht, bis sich die Position nicht mehr ändert bzw. der Zielposition entspricht.

In einem Programm könnte man nach dem Bewegungsbefehl einen Wartebefehl (DLY in Melfa Basic, war das TI in Movemaster ?) setzen, der sollte eigentlich erst ausgeführt werden, wenn die Bewegung zu ende ist. Danach könnte man z.B. ein Ausgangsbit setzen und dieses (notfalls in dem man es über einen Eingang wieder hereinholt) abfragen.

Hoffe das hilft dir etwas weiter.

Grüße

Urmel

Ach ja, daran habe ich nicht gedacht.

Ich glaube beim E2 war es so, dass er es nicht mag, wenn man ihn anspricht während er gerade etwas tut.

Damit habe ich damals auch gekämpft, als ich ein Programm von einem E4 auf einen gebrauchten E2 umstellen musste. Nur leider kann ich mich nicht mehr genau erinnern wie ich das gemacht habe, eventuell habe ich einfach eine feste Zeit gewartet. Es ist halt neuneinhalb Jahre her.

Auf dem E4 existiert das Problem nicht, man kann sogar wenn man mehrere WH hintereinander sendet sehen wie sich der Roboter bewegt. Bei den Netzwerkfunktionen für die E und EN Roboter gibt es einen Pakettyp "Movemaster Command Check" (ARC_CMD_M2CMDCK), mit dem man nachschauen kann, ob gerade ein Befehl aktiv ist.

Aber ich meine mich zu erinnern, bei mir hätte damals der Roboter gepiepst, wenn man ihn während der Bewegung abfragt. Ist das bei dir auch so ? Was für eine Fehlermeldung enthält den die Exception ?

Wenn du die Möglichkeit hast, z.B. über irgendeine preiswerte USB-Platine, Bits auf dem PC einzulesen, wäre es eventuell eine Alternative ein Roboterprogramm zu schreiben, also mehrere Zeilen mit Zeilennummer hintereinander senden, das ein Ausgangsbit löscht, die Bewegung ausführt, kurz wartet und dann das Bit wieder setzt. Starten würdest du es dann über den RN-Befehl. Dann würdest du in einer Schleife das Digitalinterface abfragen und auf das Bit warten ...

Übrigens, auch in C++/CLI sollte man statt

s="WH"+Convert::ToChar(13);

einfach

s="WH\r";

schreiben können.

Grüße

Urmel

Zitat von Urmel

Wenn du die Möglichkeit hast, z.B. über irgendeine preiswerte USB-Platine, Bits auf dem PC einzulesen, wäre es eventuell eine Alternative ein Roboterprogramm zu schreiben, also mehrere Zeilen mit Zeilennummer hintereinander senden, das ein Ausgangsbit löscht, die Bewegung ausführt, kurz wartet und dann das Bit wieder setzt. Starten würdest du es dann über den RN-Befehl. Dann würdest du in einer Schleife das Digitalinterface abfragen und auf das Bit warten

Da würde ich zur K8055 greifen http://www.velleman.be/ot/de/product/view/?id=351346
Die ist im Internet durch den Einsatz in diversen Projekten in den gängigen Programmiersprachen gut dokumentiert.

Ich werde mir wohl auch mal 1-2 Stück besorgen um die Kommunikation über DI und DOs simulieren zu können.

Viele Grüsse